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原文传递飞机自动配平控制方法及系统

专利名称：	飞机自动配平控制方法及系统
摘要：	本申请提供了一种飞机自动配平控制方法及系统，该方法包括：获取飞机的俯仰速率、滚转角速率、脚蹬位移、滚转角、俯仰角、迎角、纵杆处于中立的时间以及横杆处于中立的时间；根据纵杆处于中立的时间、俯仰速率、滚转角以及俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律；根据横杆处于中立的时间、滚转角速率、滚转角、俯仰角以及脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律；根据纵杆处于中立的时间、横杆处于中立的时间、脚蹬位移以及迎角，确定是否执行水平飞行控制规律；根据滚转角速率、脚蹬位移以及迎角，确定是否执行积分控制规律。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
发明人：	王世鹏;钱鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811409844.6
公开号：	CN109733592A
代理机构：	北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王子溟
分类号：	B64C13/16(2006.01);B;B64;B64C;B64C13
申请人地址：	110035 辽宁省沈阳市皇姑区塔湾街40号
主权项：	1.一种飞机自动配平控制方法，其特征在于，包括：获取飞机的俯仰速率、滚转角速率、脚蹬位移、滚转角、俯仰角、迎角、纵杆处于中立的时间以及横杆处于中立的时间；根据所述纵杆处于中立的时间、所述俯仰速率、所述滚转角以及所述俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律；根据所述横杆处于中立的时间、所述滚转角速率、所述滚转角、所述俯仰角以及所述脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律；根据所述纵杆处于中立的时间、所述横杆处于中立的时间、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行水平飞行控制规律；根据所述滚转角速率、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行积分控制规律。 2.根据权利要求1所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，根据所述纵杆处于中立的时间、所述俯仰速率、所述滚转角以及所述俯仰角，确定是否执行俯仰角控制规律，包括：若所述纵杆处于中立的时间等于预设时间，并且所述俯仰速率小于等于第一阈值，并且所述滚转角小于等于预设角度，并且所述俯仰角小于等于所述预设角度，则执行俯仰角控制规律；否则不执行俯仰角控制规律。 3.根据权利要求2所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，所述俯仰角控制规律通过下式进行表示： Nycmd＝KΔθ(θ当前+Kωz-αωz-θ锁定) 其中，Nycmd为过载指令，KΔθ为增益系数，θ当前为当前俯仰角信号，Kωz-α为俯仰角速率增益，ωz为俯仰角速率信号，θ锁定为需要保持的俯仰角。 4.根据权利要求1所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，根据所述横杆处于中立的时间、所述滚转角速率、所述滚转角、所述俯仰角以及所述脚蹬位移，确定是否执行滚转角控制规律，包括：若所述横杆处于中立的时间等于预设时间，并且所述滚转角速率小于等于第二阈值，并且所述滚转角小于等于预设角度，并且所述俯仰角小于等于所述预设角度，并且所述脚蹬位移小于等于预设位移，则执行滚转角控制规律；否则不执行滚转角控制规律。 5.根据权利要求4所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，所述滚转角控制规律通过下式来进行表示：其中，Dxcmd为滚转角指令信号，为低通滤波器，KΔy为滚转角增益系数，γ当前为当前滚转角，Kωx为滚转角速率增益系数，ωx为滚转角速率信号，γ锁定为需要保持的滚转角。 6.根据权利要求1所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，根据所述纵杆处于中立的时间、所述横杆处于中立的时间、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行水平飞行控制规律，包括：若所述纵杆处于中立的时间大于预设时间，并且所述横杆处于中立的时间大于预设时间，并且所述脚蹬位移小于等于预设位移，并且所述迎角小于等于预设角度，则执行水平飞行控制规律；否则不执行水平飞行控制规律。 7.根据权利要求6所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，所述水平飞行控制规律通过下式来进行表示：其中，Nycmd为过载指令，为低通滤波器，KΔθ为增益系数，θ当前为当前俯仰角信号，Kωz-α为俯仰角速率增益，ωz为俯仰角速率信号，α反馈为当前迎角信号。 8.根据权利要求1所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，根据所述滚转角速率、所述脚蹬位移以及所述迎角，确定是否执行积分控制规律，包括：若所述滚转角速率小于等于第二阈值，并且所述脚蹬位移小于等于预设位移，并且所述迎角小于等于预设角度，则执行积分控制规律；否则不执行积分控制规律。 9.根据权利要求8所述的飞机自动配平控制方法，其特征在于，所述积分控制规律通过下式来进行表示：其中，Dxcmd为滚转指令信号，Dx为驾驶杆指令信号，KDx为驾驶杆指令增益系数，ωx为滚转角速率信号，Kωx为滚转角速率增益系数，vb为飞机飞行速度，为积分器环节，KI为积分器增益系数。 10.一种飞机自动配平控制系统，其特征在于，所述系统包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1至9中任一项所述的飞机自动配平控制方法。
所属类别：	发明专利