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原文传递用于控制设备的方法和装置

专利名称：	用于控制设备的方法和装置
摘要：	本申请实施例公开了用于控制设备的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取位移传感器采集的电信号；根据电信号，确定液压缸的活动杆相对于液压缸的缸筒的位移；根据位移，确定活动杆连接的机械臂相对于缸筒连接的机械臂的旋转角度；根据旋转角度，控制设备。该实施方式可以实现对机械臂之间旋转角度的精确感知，有助于实现设备的自动化控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	程新景;杨睿刚;杨雅珏;卢飞翔;徐昊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910075857.2
公开号：	CN109736374A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	E02F3/43(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种用于控制设备的方法，包括：获取位移传感器采集的电信号；根据所述电信号，确定液压缸的活动杆相对于液压缸的缸筒的位移；根据所述位移，确定所述活动杆连接的机械臂相对于所述缸筒连接的机械臂的旋转角度；根据所述旋转角度，控制设备。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述设备为挖掘机，所述设备包括多个液压缸以及与多个液压缸一一对应的多个位移传感器，所述设备还包括挖斗，挖斗通过多个液压缸所连接的多个机械臂与挖掘机底盘连接；以及所述根据所述旋转角度，控制设备，包括：根据所述多个液压缸对应的多个旋转角度，确定所述挖斗的位置和姿态；根据所述挖斗的位置和姿态，控制所述设备。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电信号包括标识；以及所述根据所述位移，确定所述活动杆所连接的机械臂相对于所述缸筒固定的机械臂的旋转角度，包括：根据所述标识，确定与所述标识对应的角度计算公式；根据所述位移以及所述角度计算公式，确定所述旋转角度。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述位移传感器为拉线式位移传感器。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述拉线式位移传感器包括本体和拉绳，所述拉绳的一端与所述本体连接；所述本体固定在液压缸的缸筒处，所述拉绳的另一端固定在所述液压缸的活动杆处。 6.一种用于控制设备的装置，包括：电信号获取单元，被配置成获取位移传感器采集的电信号，其中，所述位移传感器用于测量液压缸的活动杆相对于液压缸的缸筒的位移；位移确定单元，被配置成根据所述电信号，确定液压缸的活动杆相对于液压缸的缸筒的位移；角度确定单元，被配置成根据所述位移，确定所述活动杆连接的机械臂相对于所述缸筒连接的机械臂的旋转角度；设备控制单元，被配置成根据所述旋转角度，控制设备。 7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述设备为挖掘机，所述设备包括多个液压缸以及与多个液压缸一一对应的多个位移传感器，所述设备还包括挖斗，挖斗通过多个液压缸所连接的多个机械臂与挖掘机底盘连接；以及所述设备控制单元进一步被配置成：根据所述多个液压缸对应的多个旋转角度，确定所述挖斗的位置和姿态；根据所述挖斗的位置和姿态，控制所述设备。 8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述电信号包括标识；以及所述角度确定单元进一步被配置成：根据所述标识，确定与所述标识对应的角度计算公式；根据所述位移以及所述角度计算公式，确定所述旋转角度。 9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其中，所述位移传感器为拉线式位移传感器。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述拉线式位移传感器包括本体和拉绳，所述拉绳的一端与所述本体连接；所述本体固定在液压缸的缸筒处，所述拉绳的另一端固定在所述液压缸的活动杆处。 11.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。 12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利