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原文传递一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置及操作方法

专利名称：	一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置及操作方法
摘要：	本发明公开了一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置及操作方法，它包括固定头结构，所述固定头结构包括用于和活动头结构相配合的光轴，所述光轴的其中一个末端加工有用于和锁扣机构相配合的限位锥台，光轴的另一个末端安装有固定头底座；所述锁扣机构配合安装在活动头结构和浮力块之间，所述浮力块套装在活动头结构的外部，并在浮力作用下驱动锁扣机构与限位锥台实现松开或者锁紧动作。此装置不仅实现自动上、解锁，还改变以往的通过拉动绳索触发解锁的方式，确保水下机器人吊放过程中自动上锁、解锁的可靠性，杜绝误操作的概率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中国长江电力股份有限公司
发明人：	胡毅力;赵佳;赵春禄;杜卫;朱全平;张潮;贾洪刚;王兴光;陶泽文;张易
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910120113.8
公开号：	CN109733985A
代理机构：	宜昌市三峡专利事务所
代理人：	李登桥
分类号：	B66C1/12(2006.01);B;B66;B66C;B66C1
申请人地址：	443002 湖北省宜昌市西陵区西坝建设路1号
主权项：	1.一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：它包括固定头结构（22），所述固定头结构（22）包括用于和活动头结构（7）相配合的光轴（5），所述光轴（5）的其中一个末端加工有用于和锁扣机构相配合的限位锥台（6），光轴（5）的另一个末端安装有固定头底座（4）；所述锁扣机构配合安装在活动头结构（7）和浮力块（17）之间，所述浮力块（17）套装在活动头结构（7）的外部，并在浮力作用下驱动锁扣机构与限位锥台（6）实现松开或者锁紧动作。 2.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述固定头底座（4）的外端面固定有两块平行布置的连接板（2），所述连接板（2）上加工有通孔（1），所述通孔（1）与水下机器人的起吊点铰接相连。 3.根据权利要求1或2所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述光轴（5）的中心加工有用于穿过机器人脐带缆的脐带缆通过孔（3）。 4.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述活动头结构（7）包括加工在其中心的用于穿过光轴（5）的中心孔（19），在活动头结构（7）的一端外缘设置有铰接座（8），所述铰接座（8）的上段为用于套装浮力块（17）的浮力块安装环（20），所述浮力块安装环（20）上沿其轴线方向加工有滑槽（16），所述浮力块安装环（20）的末端加工有钩挂凸台（18），所述钩挂凸台（18）与吊环（23）配合相连。 5.根据权利要求4所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述吊环（23）与用于吊装水下机器人的吊放绳索相连。 6.根据权利要求1所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述锁扣机构包括活动锁舌（15），所述活动锁舌（15）的一端通过第一销轴（9）铰接在活动头结构（7）的铰接座（8）上，所述活动锁舌（15）的另一端穿过活动头结构（7）上的滑槽（16），并与固定头结构（22）的限位锥台（6）相配合；所述活动锁舌（15）上加工有导向槽（14），所述导向槽（14）与连接板（11）末端的导向销（10）构成滑动配合，，并带动活动锁舌（15）转动；所述连接板（11）安装在固定底板（12）上，所述固定底板（12）通过螺栓（13）固定在浮力块（17）的端面上。 7.根据权利要求1或4所述的一种水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置，其特征在于：所述活动头结构（7）的中心孔（19）的内壁上加工有竖直导向槽（21），所述竖直导向槽（21）与固定头底座（4）构成滑动配合。 8.权利要求1-7任意一项所述水下机器人自动上、解锁的吊放锁扣装置的操作方法，其特征在于包括以下步骤： Step1：当需要吊装下放水下机器人时，首先将固定头结构（22）的连接板（2）通过销轴与水下机器人的起吊点铰接相连； Step2：将活动头结构（7）套装在固定头结构（22）的光轴（5）上，此时浮力块（17）在自身重力作用下滑，并带动固定底板（12）下压，通过固定底板（12）带动连接板（11）以及导向销（10）压紧活动锁舌（15），使得活动锁舌（15）始终与限位锥台（6）相接触配合，进而实现活动头结构（7）与固定头结构（22）之间的锁扣相连； Step3：将机器人脐带缆穿过脐带缆通过孔（3）和中心孔（19），并将吊放绳索与吊环（23）相连，然后通过起到设备将整个水下机器人吊起； Step4：水下机器人入水后，套装在活动头结构（7）上的浮力块（17）接触水之后，受到浮力的作用将上浮，进而带动固定底板（12）上升，再由固定底板（12）带动连接板（11），进而通过连接板（11）带动导向销（10），通过导向销（10）与活动锁舌（15）的导向槽（14）相配合，进而使其转动使得活动锁舌（15）脱离与限位锥台（6）的配合，实现解锁，并完成活动头结构（7）与固定头结构（22）之间的解锁脱离； Step5：当水下机器人完成作业，需要起吊时，此时活动头结构（7）将沿着机器人脐带缆自动下滑，通过自身重力作用将顶开活动锁舌（15），使得活动锁舌（15）再次套装在光轴（5）上，并保证其与限位锥台（6）相接触配合，进而实现活动头结构（7）与固定头结构（22）之间的再次锁扣相连； Step6：启动起吊装置，通过起吊装置再次将整个水下机器人起吊。
所属类别：	发明专利