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原文传递一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法

专利名称：	一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法
摘要：	本发明公开了一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，该系统主要包括：驾驶需求模块、整车行驶状态模块、道路条件与周围环境信号模块、决策规划模块、轨迹跟踪控制模块及包含轮毂电机在内的车辆动力学模块。其利用轮毂电机驱动车辆各车轮的转速/转矩均相互独立的技术优势，结合一定的车辆智能控制方法，在不增加轮毂驱动车辆冗余结构的基础上，通过控制各轮轮毂驱动系统的纵向力来实现车辆自主换道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东理工大学
发明人：	谭迪;王中阳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910041971.3
公开号：	CN109733404A
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	255086 山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室
主权项：	1.本发明公开了一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，该系统主要包括驾驶需求模块、整车行驶状态模块、道路条件与周围环境信号模块、决策规划模块、轨迹跟踪控制模块、包含轮毂电机在内的车辆动力学模块。所述决策规划模块由换道决策模块和轨迹规划模块组成；所述轨迹跟踪模块由上层控制器和下层控制器组成。所述驾驶需求模块、整车行驶状态模块及外界道路条件与周围环境模块采集到的各种信号，传入换道决策模块，由换道决策模块根据换道决策规则进行换道决策。如决策不换道，则车辆保持当前车道行驶；如果决策换道，则由轨迹规划模块将根据设定的轨迹规划目标进行轨迹规划，并将规划得到的期望的车辆横摆角速度等信号传递给所述轨迹跟踪控制器，并由所述轨迹跟踪控制模块的上层控制器计算得到换道所期望的横摆力矩，同时将横摆力矩进信号传递给所述轨迹跟踪控制模块下层控制器，通过一定的力矩分配算法计算出达到所述横摆力矩要求每个轮毂电机驱动系统所需提供的纵向力，然后控制各轮毂电机驱动系统提供所需求的纵向力，实现智能换道。 2.根据权利要求1所述的一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，其特征在于：所述的轮毂驱动智能车辆可以是二驱轮毂驱动车辆，也可以是四驱轮毂驱动车辆；所述二驱轮毂驱动车辆可以是前驱型式，也可以是后驱型式。 3.根据权利要求1所述的一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，其特征在于：所述的换道决策模块可以是基于规则方法的换道决策模块，也可以是基于统计方法的换道决策模块。 4.根据权利要求1所述的一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，其特征在于：所述的轨迹规划模块可以是基于人工势场法、模糊逻辑算法、多项式法、模型预测规划法、触须算法等。 5.根据权利要求1所述的一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，其特征在于：所述的轨迹规划目标不是唯一的，可以根据车辆侧重的性能具体设定，其可以是表示车辆性能的单一目标函数，也可以是表示车辆性能的多目标函数。 6.根据权利要求1所述的一种轮毂驱动智能车辆换道控制系统及方法，其特征在于：所述的纵向力为驱动力或制动力。
所属类别：	发明专利