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原文传递横向加速度限制装置、包括该装置的系统和横向加速度限制方法

专利名称：	横向加速度限制装置、包括该装置的系统和横向加速度限制方法
摘要：	本发明涉及横向加速度限制装置、包括该装置的系统和横向加速度限制方法。横向加速度限制装置可以包括：处理器，其配置为计算车辆的当前横向加速度，预测前方横向加速度，确定预测横向加速度和当前横向加速度是否大于预定的参考值；控制器，其以通信的方式连接至处理器，并配置为根据处理器确定的结果来确定是否生成警告或是否调整转向扭矩；以及转向扭矩调整装置，其以通信的方式连接至控制器，并配置为根据控制器的控制来调整转向扭矩。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	金会原;文承建;崔盛宇;朴赞一;余性润;金志映;姜旼澈;李京俊;严斗振;李铜玖;吴东彦;刘贤在;金范俊;金大暎;韩泳敏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201810401621.9
公开号：	CN109747622A
代理机构：	北京戈程知识产权代理有限公司
代理人：	程伟;甄雁翔
分类号：	B60W10/20(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种横向加速度限制装置，所述横向加速度限制装置包括：处理器，其配置为计算车辆的当前横向加速度，预测前方横向加速度，确定预测的预测横向加速度和当前横向加速度是否大于预定的参考值；控制器，其以通信的方式连接至处理器，并配置为根据处理器确定的结果来确定是否生成警告或是否调整转向扭矩；以及转向扭矩调整装置，其以通信的方式连接至控制器，并配置为根据控制器的控制来调整转向扭矩。 2.根据权利要求1所述的横向加速度限制装置，其进一步包括：警告装置，其以通信的方式连接至控制器，并配置为根据控制器的控制来提供警告。 3.根据权利要求2所述的横向加速度限制装置，其进一步包括：存储装置，其配置为存储预测横向加速度、当前横向加速度或转向扭矩中的至少一个或更多。 4.根据权利要求2所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器配置为：估计车辆正在行驶的道路前方的道路的最大曲率；利用前方最大曲率来计算预测横向加速度；基于车辆的当前横摆率来计算当前横向加速度；确定预测横向加速度或当前横向加速度是否大于预定的参考值。 5.根据权利要求4所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器进一步配置为：利用从导航装置接收到的包括全球定位系统时间延迟的有关当前位置的纵向距离和曲率的信息，来计算车辆正在行驶的道路的当前曲率；利用车辆行驶预定时间后的纵向距离和曲率的信息，来计算车辆行驶预定时间后的某一点处的道路的前方预测曲率。 6.根据权利要求5所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器进一步配置为：将从车辆的当前位置到车辆行驶预定时间后的某一点计算出的多个曲率中具有最大值的有关曲率的信息估计为最大曲率信息。 7.根据权利要求6所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器进一步配置为：通过将前方最大曲率乘以车速来计算预测横向加速度。 8.根据权利要求4所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器进一步配置为：通过将横摆率乘以车速来计算当前横向加速度。 9.根据权利要求4所述的横向加速度限制装置，其中，所述处理器进一步配置为：确定预测横向加速度或当前横向加速度是否大于法规规定的最大横向加速度。 10.根据权利要求4所述的横向加速度限制装置，其中，所述控制器配置为：如果预测横向加速度或当前横向加速度中的至少一个大于预定的参考值，则确定驾驶员是否处于撒手状态；如果驾驶员处于撒手状态，则控制警告装置向驾驶员输出警告。 11.根据权利要求10所述的横向加速度限制装置，其中，所述控制器进一步配置为：在确定出当前横向加速度大于预定的参考值之后，确定过量标志位是否为“1”；如果过量标志位不为“1”，则确定当前横向加速度是否大于第一极限值；如果当前横向加速度大于第一极限值，则在减小转向扭矩的方向上控制转向扭矩，并将过量标志位保持为“1”；如果当前横向加速度不大于第一极限值，则将转向扭矩设置为“0”，并将过量标志位更改为“0”。 12.根据权利要求11所述的横向加速度限制装置，其中，所述控制器进一步配置为：如果过量标志位为“1”，则确定当前横向加速度是否大于第二极限值，所述第二极限值低于所述第一极限值；如果当前横向加速度大于第二极限值，则在减小转向扭矩的方向上控制转向扭矩，并将过量标志位保持为“1”；如果当前横向加速度不大于第二极限值，则将转向扭矩设置为“0”，并将过量标志位更改为“0”。 13.一种横向加速度限制系统，所述横向加速度限制系统包括：横向加速度限制装置，其包括：处理器，其配置为基于车辆的横摆率来计算当前横向加速度，基于有关车辆正在行驶的道路前方的道路的曲率信息来预测前方横向加速度，确定预测的预测横向加速度和当前横向加速度是否大于预定的参考值；警告装置，其配置为根据处理器确定的结果，来输出警告或调整转向扭矩；导航装置，其以通信的方式连接至处理器，并配置为提供有关车辆正在行驶的道路前方的道路的曲率的信息；横摆率传感器，其以通信的方式连接至处理器，并配置为提供横摆率。 14.根据权利要求13所述的横向加速度限制系统，其中，所述横向加速度限制装置进一步包括：控制器，其以通信的方式连接至处理器，并配置为根据处理器确定的结果来确定是否生成警告或是否调整转向扭矩；转向扭矩调整装置，其以通信的方式连接至控制器，并配置为根据控制器的控制来调整转向扭矩。 15.一种横向加速度限制方法，所述横向加速度限制方法包括以下步骤：基于车辆的横摆率来计算当前横向加速度；基于有关车辆正在行驶的道路前方的道路的曲率信息来预测前方横向加速度；确定预测的预测横向加速度和当前横向加速度是否大于预定的参考值；根据确定步骤的结果来输出警告或调整转向扭矩。 16.根据权利要求15所述的横向加速度限制方法，其中，预测前方横向加速度的步骤包括：利用从导航装置接收到的包括全球定位系统时间延迟的有关当前位置的纵向距离和曲率的信息，来计算车辆正在行驶的道路的当前曲率；利用有关车辆行驶预定时间后的纵向距离和曲率的信息，来计算车辆行驶预定时间后的某一点处的道路的前方预测曲率；将从车辆的当前位置到车辆行驶预定时间后的某一点计算出的多个曲率中具有最大值的有关曲率的信息估计为最大曲率信息。 17.根据权利要求16所述的横向加速度限制方法，其中，预测前方横向加速度的步骤包括：通过将前方最大曲率乘以车速来计算预测横向加速度。 18.根据权利要求15所述的横向加速度限制方法，其中，输出警告或调整转向扭矩的步骤包括：如果预测横向加速度或当前横向加速度中的至少一个大于预定的参考值，则确定驾驶员是否处于撒手状态；如果驾驶员处于撒手状态，则控制警告装置向驾驶员输出警告。 19.根据权利要求15所述的横向加速度限制方法，其中，输出警告或调整转向扭矩的步骤包括：在确定出当前横向加速度大于预定的参考值之后，确定过量标志位是否为“1”；如果过量标志位不为“1”，则确定当前横向加速度是否大于第一极限值；如果当前横向加速度大于第一极限值，则在减小转向扭矩的方向上控制转向扭矩，并将过量标志位保持为“1”；如果当前横向加速度不大于第一极限值，则将转向扭矩设置为“0”，并将过量标志位更改为“0”。 20.根据权利要求19所述的横向加速度限制方法，其中，输出警告或调整转向扭矩的步骤包括：如果过量标志位为“1”，则确定当前横向加速度是否大于第二极限值，所述第二极限值低于所述第一极限值；如果当前横向加速度大于第二极限值，则在减小转向扭矩的方向上控制转向扭矩，并将过量标志位保持为“1”；如果当前横向加速度不大于第二极限值，将转向扭矩设置为“0”，并将过量标志位更改为“0”。
所属类别：	发明专利