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原文传递车辆行驶控制方法及设备

专利名称：	车辆行驶控制方法及设备
摘要：	本发明公开了一种车辆行驶控制方法和设备，所述方法包括：获取车辆运动轨迹；根据所述车辆的运动轨迹，判断车辆的运动状况；根据所述车辆的运动状况，控制车辆的停止和行驶。本发明实施例的方法，可以根据车辆的运动轨迹判断车辆的运动状况，根据运动状况控制车辆的停止和行驶，可以在交通事故未发生之前提前做出相应的处理，避免交通事故的发生，降低交通事故的发生几率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京博宇通达科技有限公司
发明人：	王晗;叶晗;郜义浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910008779.4
公开号：	CN109747642A
代理机构：	北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	宋林清
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100070 北京市丰台区海鹰路1号院2号楼11层、12层(园区)
主权项：	1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆运动轨迹；根据所述车辆的运动轨迹，判断车辆的运动状况；根据所述车辆的运动状况，控制车辆的停止和行驶。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的运动状况包括：正常行驶；或逆行；或停止。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆运动轨迹，包括：将监控时间段分为多个检测周期，在每个检测周期内：获取多个采样时刻对应的多帧监控图像；根据首个采样时刻的监控图像，获取车辆数量；对每一辆车，分配一个身份识别信息；判断当前检测周期内的车辆是否与上一个检测周期内的车辆是相同车辆；若车辆相同，则根据当前检测周期内的多帧监控图像，获取每一个身份识别信息对应的车辆的运动轨迹。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若车辆不同，则：对新增车辆分配一个身份识别信息；根据当前检测周期内的多帧监控图像，获取每一个身份识别信息对应的车辆的运动轨迹。 5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若车辆不同，则：对上一个检测周期内存在但当前检测周期内不存在的车辆，做标记处理。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述做标记处理之后，所述方法还包括：在当前检测周期之后的预设数量的检测周期中，判断所述标记处理的车辆是否存在，若存在，则根据多个检测周期内的多帧监控录像，获取所述标记车辆的运动轨迹。 7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的运动轨迹，包括：利用yolo算法检测出所述监控图像中的车辆区域；提取所述车辆区域内的Shi-Tomasi特征点；利用多维度金字塔的Lucas-Kanade光流法对所述Shi-Tomasi特征点进行跟踪；根据所述跟踪的特征点，获取车辆的运动轨迹。 8.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动轨迹，判断车辆的运动状况，包括：若当前检测周期内的所述车辆运动轨迹的长度小于预设阈值，则判断所述车辆的运动状况为停止；若当前检测周期内的所述车辆的运动轨迹与车道方向相反，则判断所述车辆的运动状况为逆行；若当前检测周期内的所述车辆的运动轨迹与车道方向相同，则判断所述车辆的运动状况为正常行驶。 9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的运动状况，控制车辆的停止和行驶，包括：若车辆逆行，则告警；若车辆停止，则告警。 10.一种车辆行驶控制设备，其特征在于，所述设备包括：轨迹获取单元，用于获取车辆运动轨迹；判断单元，用于根据所述车辆的运动轨迹，判断车辆的运动状况；控制单元，用于根据所述车辆运动状况，控制车辆的停止和行驶。
所属类别：	发明专利