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一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构
| 专利名称： | 一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构 |
| 摘要： | 一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，采用单闭环平面并联五杆机构设计，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，由安装在平台上的伺服电机系统驱动，车轮安装在小臂上，在计算机编程下，通过该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的耦合运动，可以使车轮在水平及竖直方向上实现两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力；该种数控轮腿机构采用连杆传动替代了现有技术中的液压系统，不仅提高了可靠性，降低了能耗，而且避免了液压管线的束缚，便于模块化的快速重构；该种数控轮腿机构由于采用并联五杆机构设计，相比现有轮腿机构具有较强的承载能力，非常适用于制造重载平板车机器人。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东交通学院 |
| 发明人： | 张林;单绍福;吴承格;王磊 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2017-11-07T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-05-14T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711081181.5 |
| 公开号： | CN109747729A |
| 分类号： | B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 250023 山东省济南市天桥区交校路5号 |
| 主权项： | 1.一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，其特征在于：是一种运动副均为转动副的平面五杆两自由度机构，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，由第一主动杆、第二主动杆均由控制用电动机驱动，实现动力输入，车轮安装在该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构上，通过高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的两自由度可控耦合运动，实现车轮两自由度受控运动，进而跨越障碍。 2.根据权利要求1所述的高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，其特征在于：所述第一主动杆一端通过第一转动副与平台连接，另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与小臂连接，所述小臂通过第四转动副与第二主动杆一端连接，所述第二主动杆另一端通过第五转动副与平台连接，所述小臂上安装车轮，所述平台上含有多个连接件，通过连接件实现平台与平台之间的模块化拼接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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