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原文传递用于现场制造最低限度地用工具加工的桁条的系统和方法

专利名称：	用于现场制造最低限度地用工具加工的桁条的系统和方法
摘要：	提供了用于现场制造最低限度地用工具加工的桁条的系统和方法。示例性机器人末端执行器包括可旋转卷轴，该可旋转卷轴具有缠绕在卷轴上的扁平材料条带。末端执行器进一步包括成形靴，该成形靴包括与材料条带接触的成形表面。成形表面的第一端对应于起始形状，并且成形表面的第二端对应于终止形状。在材料条带从成形表面的第一端传递到成形表面的第二端时，材料条带从起始形状过渡到终止形状并作为成形的桁条层沉积到施加表面上。成形靴可进一步包括真空系统，以沿着成形表面通过多个端口抽吸空气以推动材料条带抵靠成形表面。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	波音公司
发明人：	杰瑞·D·淳彬;渡边成美
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811292205.6
公开号：	CN109747861A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	陈鹏;瞿艺
分类号：	B64F5/10(2017.01);B;B64;B64F;B64F5
申请人地址：	美国伊利诺斯州
主权项：	1.一种机器人末端执行器，包括：能旋转卷轴，其中，材料条带缠绕在所述能旋转卷轴上；以及成形靴，包括与所述材料条带接触的成形表面，其中，所述成形表面的第一端对应于起始形状，并且所述成形表面的第二端对应于终止形状；其中，所述材料条带从所述成形表面的所述第一端传递到所述成形表面的所述第二端，使得所述材料条带从所述起始形状过渡到所述终止形状并作为成形的桁条层沉积到施加表面上。 2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其中，所述成形靴进一步包括从所述成形表面延伸以在所述成形表面的所述第一端和所述第二端之间引导所述材料条带的一组导轨。 3.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述成形靴进一步包括真空系统，以沿着所述成形表面通过多个端口抽吸空气以推动所述材料条带抵靠所述成形表面。 4.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，进一步包括压缩机构，以用于向成形的桁条层施加压力，以将成形的桁条层定位在所述施加表面上。 5.根据权利要求4所述的机器人末端执行器，其中，所述压缩机构进一步被配置成将成形的桁条层连接到以下中的一者或多者：所述施加表面和另一成形的桁条层。 6.根据权利要求4所述的机器人末端执行器，其中，所述压缩机构包括圆盘，所述圆盘包括用于接触成形的桁条层的一个或多个部分的接触表面。 7.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，进一步包括收集卷筒，其中，所述材料条带包括背衬基材，当所述材料条带从所述第一端传递到所述第二端时，所述背衬基材与所述材料条带分离并缠绕在所述收集卷筒上。 8.根据权利要求7所述的机器人末端执行器，其中，所述背衬基材包括多个穿孔，其中，所述多个穿孔沿着所述材料条带的长度均匀地间隔开并用于从所述卷轴分配所述材料条带。 9.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述终止形状为“L”形。 10.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述终止形状为帽形。 11.一种系统，包括：机械臂；以及末端执行器，联接到所述机械臂，所述末端执行器包括：能旋转卷轴，其中，材料条带缠绕在所述能旋转卷轴上；以及成形靴，包括与所述材料条带接触的成形表面，其中，所述成形表面的第一端对应于起始形状，并且所述成形表面的第二端对应于终止形状；其中，所述材料条带从所述成形表面的所述第一端传递到所述成形表面的所述第二端，使得所述材料条带从所述起始形状过渡到所述终止形状并作为成形的桁条层沉积到施加表面上。 12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述成形靴进一步包括从所述成形表面延伸以在所述成形表面的所述第一端和所述第二端之间引导所述材料条带的一组导轨。 13.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述成形靴进一步包括真空系统，以沿着所述成形表面通过多个端口抽吸空气以推动所述材料条带抵靠所述成形表面。 14.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述末端执行器进一步包括压缩机构，以用于向所述成形的桁条层施加压力，以将成形的桁条层定位在所述施加表面上。 15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述压缩机构进一步被配置成将成形的桁条层连接到以下中的一者或多者：所述施加表面和另一成形的桁条层。 16.根据权利要求14所述的系统，其中，所述压缩机构包括成角度的夹爪。 17.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述末端执行器进一步包括收集卷筒，其中，所述材料条带包括背衬基材，当所述材料条带从所述第一端传递到所述第二端时，所述背衬基材与所述材料条带分离并缠绕在所述收集卷筒上。 18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述背衬基材包括多个穿孔，其中，所述多个穿孔沿着所述材料条带的长度均匀地间隔开并用于从所述卷轴分配所述材料条带。 19.一种构造飞机加强件的方法，所述方法包括：从能旋转卷轴分配复合材料条带；使所述复合材料条带通过成形靴，所述成形靴包括与所述材料条带接触的成形表面，其中，所述成形表面的第一端对应于起始形状，并且所述成形表面的第二端对应于终止形状；其中，所述材料条带从所述成形靴的所述第一端传递到所述成形靴的所述第二端，使得所述材料条带从所述起始形状过渡到所述终止形状以形成桁条层；以及将成形的桁条层沉积到施加表面上。 20.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：推动成形的桁条层远离所述成形表面的所述第二端；以及相对于所述施加表面定位成形的桁条层。
所属类别：	发明专利