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原文传递一种无人机控制装置和无人机

专利名称：	一种无人机控制装置和无人机
摘要：	本发明实施例涉及一种无人机控制装置以及无人机，所述控制装置包括主控制器和舵面控制结构；所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构、舵面传动轴和角度反馈单元；所述角度反馈单元连接所述舵面传动轴，用于检测所述舵面的舵面实际倾转角度；所述主控制器用于根据舵面目标倾转角度发送舵面倾转控制指令给所述驱动控制器，以及接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度。本发明实施例通过设置连接于舵面传动轴的角度反馈单元，检测舵面的舵面实际倾转角度。主控制器能通过角度反馈单元获得舵面实际倾转角度，从而能根据所述舵面实际倾转角度实现准确有效的控制所述舵面。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市道通智能航空技术有限公司
发明人：	刘玉华;谷韬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910207560.7
公开号：	CN109760821A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	孟丽平
分类号：	B64C9/14(2006.01);B;B64;B64C;B64C9
申请人地址：	518055 广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层
主权项：	1.一种无人机控制装置，其特征在于：所述控制装置包括主控制器和舵面控制结构；所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构、舵面传动轴和角度反馈单元；其中，所述驱动控制器分别与所述主控制器和所述驱动机构电性连接，所述驱动机构还通过所述传动机构连接所述舵面传动轴，所述舵面传动轴设于舵面上；所述角度反馈单元连接所述舵面传动轴，用于检测所述舵面的舵面实际倾转角度，所述角度反馈单元还分别与所述主控制器和所述驱动控制器电性连接；所述主控制器用于根据舵面目标倾转角度发送舵面倾转控制指令给所述驱动控制器，以及接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，以根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度；所述驱动控制器用于接收所述舵面倾转控制指令，以及接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述舵面倾转控制指令和所述反馈信号控制所述驱动机构运行。 2.根据权利要求1所述的无人机控制装置，其特征在于，所述驱动控制器具体用于：执行内闭环控制，其中，所述内闭环控制包括：根据驱动控制器接收的所述反馈信号获得舵面实际倾转角度；以及根据所述舵面实际倾转角度调整对所述驱动机构的控制，以使舵面实际倾转角度接近所述舵面倾转控制指令对应的舵面目标倾转角度。 3.根据权利要求1所述的无人机控制装置，其特征在于，所述主控制器具体用于：执行外闭环控制，其中，所述外闭环控制包括：接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度；根据所述舵面实际倾转角度调整所述舵面倾转控制指令，以使舵面实际倾转角度接近所述舵面目标倾转角度。 4.根据权利要求2所述的无人机控制装置，其特征在于，所述驱动控制器还用于在执行完所述内闭环控制后执行：发送反馈指令给所述主控制器。 5.根据权利要求4所述的无人机控制装置，其特征在于，所述主控制器具体用于：接收所述驱动控制器发送的所述反馈指令；根据所述反馈指令执行外闭环控制：接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度；根据所述舵面实际倾转角度调整所述舵面倾转控制指令，以使舵面实际倾转角度接近所述舵面目标倾转角度。 6.根据权利要求4所述的无人机控制装置，其特征在于，所述主控制器还用于：接收所述驱动控制器发送的所述反馈指令；根据所述反馈指令接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度，判断所述舵面实际倾转角度是否符合所述舵面目标倾转角度，如果所述舵面实际倾转角度符合所述舵面目标倾转角度，则确认对应的舵面控制结构正常。 7.根据权利要求1-6任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述角度反馈单元为电位器。 8.根据权利要求1-6任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮组件。 9.根据权利要求1-6任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述驱动机构为电机。 10.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：机身；与所述机身相连的机翼；以及权利要求1至9中任一项所述的无人机控制装置，所述无人机控制装置设于所述机身。
所属类别：	发明专利