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原文传递一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法

专利名称：	一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法
摘要：	本发明公开了一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；在收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器根据限速目标值V_target进行限速，并考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况；在未收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器也考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况，并根据第一速度阈值或第二速度阈值进行限速，保证了限速的准确性；在限速时将减速度控制在减速度阈值以内，避免了急减速，保证了限速的安全性和舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	李增强;任传兵;梁锋华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910097688.2
公开号：	CN109774473A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	唐锡娇
分类号：	B60K31/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K31
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；其特征在于，所述中央控制器限制车速的步骤为：中央控制器获取限速信息、车速信息和导航信息；响应于收到限速目标值V_target且车速V_speed大于限速目标值V_target，则将限速目标值V_target作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到V_target，然后判断是否收到车辆在匝道或隧道内行驶信息，若是，则将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器，直至收到车辆驶出匝道或隧道信息后，再将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器，若否，则直接将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器；响应于未收到限速目标值V_target，则判断是否收到车辆即将进入匝道或隧道信息；如果收到车辆即将进入匝道信息且车速V_speed大于第一速度阈值，则将第一速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第一速度阈值，然后将第一速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出匝道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果收到车辆即将进入隧道信息且车速V_speed大于第二速度阈值，则将第二速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第二速度阈值，然后将第二速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出隧道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器。 2.根据权利要求1所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于，所述获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤为：信息感知控制器探测限速信息，如果只收到导航系统发出的限速值V_targetNV，则将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间；如果只收到摄像头探测模块探测的限速值V_targetV，则将V_targetV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间；如果既收到导航系统发出的限速值V_targetNV，又收到摄像头探测模块探测的限速值V_targetV，若V_targetV与V_targetNV相等，则将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器，若V_targetV与V_targetNV不相等，则将V_targetV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间。 3.根据权利要求1或2所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于：还包括中央控制器根据限速目标值控制超速报警的步骤，该步骤为：中央控制器获取限速信息和车速信息；响应于收到限速目标值V_target，则将限速目标值V_target发送给仪表显示，再判断车速V_speed是否大于限速目标值V_target加设定偏差值，若否，则中央控制器继续获取限速信息和车速信息，若是，则将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警，直至车速V_speed小于或等于限速目标值V_target加设定偏差值时，将停止超速报警信号发送给仪表，仪表停止超速报警，然后在未收到新的限速目标值V_target的情况下，如果车速V_speed大于限速目标值V_target加设定偏差值加第三速度阈值，则将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警。 4.根据权利要求1或2或3所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于：所述中央控制器为车道辅助系统控制器，所述第一速度阈值为40km/h，所述第二速度阈值为80km/h，所述减速度阈值为2m/s2。 5.根据权利要求2或3所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于：所述信息感知控制器为摄像头控制处理器，所述设定时间为3分钟。 6.根据权利要求3所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于：所述第三速度阈值为5km/h。
所属类别：	发明专利