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基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法
| 专利名称： | 基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，包括以下步骤：步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主招车结束，否则重复步骤二、三。本发明基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，能够极大的增加对车辆特别是轴距较长的车辆的控制精度，极大提高车辆的控制效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 中南大学 |
| 发明人： | 余伶俐;严孝鑫;况宗旭;周开军;邵玄雅;魏亚东 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810831398.1 |
| 公开号： | CN109017793A |
| 代理机构： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 |
| 代理人： | 马强;王娟 |
| 分类号： | B60W30/18(2012.01)I;B60W40/02(2006.01)I;B60W40/08(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W40/02;B60W40/08 |
| 申请人地址： | 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 主权项： | 1.一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；2)在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考的控制方法计算车辆前轮偏角；3)根据所述车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；4)更新车辆位置，如果车辆到达驾驶员所在的位置，则自主招车结束，否则重复步骤2)和步骤3)，直至车辆到达驾驶员所在的位置。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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