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原文传递自主移动运输车及控制方法

专利名称：	自主移动运输车及控制方法
摘要：	本申请实施例提供一种自主移动运输车及控制方法。其中，所述自主移动运输车包括：车体；环境探测组件，设置于所述车体；所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。本申请实施例提供的技术方案，可有效减少探测盲区，利于提高自主移动运输车的避障、定位能力，能够有效确保物体安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	灵动科技(北京)有限公司
发明人：	张硕;齐欧
专利状态：	有效
申请日期：	2021-06-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202110649703.7
公开号：	CN115465810A
代理机构：	北京太合九思知识产权代理有限公司
代理人：	刘戈;柴艳波
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00;B62D63/02;B62D63/04;B60R21/0134;B60R11/00;B60R11/04;B;B66;B62;B60;B66F;B62D;B60R;B66F9;B66F17;B62D63;B60R21;B60R11;B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00;B62D63/02;B62D63/04;B60R21/0134;B60R11/00;B60R11/04
申请人地址：	100096 北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋
主权项：	1.一种自主移动运输车，其特征在于，包括：车体；环境探测组件，设置于所述车体；所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。 2.根据权利要求1所述的自主移动运输车，其特征在于，还包括：控制器，所述控制器设置于所述车体，与所述可伸缩机构电连接，用于当所述车体上承载有物体时，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展。 3.根据权利要求2所述的自主移动运输车，其特征在于，所述控制器，还与所述环境探测单元电连接，具体用于：当所述车体上承载有物体时，根据所述环境探测单元的探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面设置。 4.根据权利要求3所述的自主移动运输车，其特征在于，所述控制器，具体用于：根据所述环境探测单元的探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动运输车，其特征在于，所述车体包括车主体以及设置于所述车主体的第二侧面的叉齿部；所述叉齿部用于承载物体；所述车主体和/或所述叉齿部上设有所述环境探测组件。 6.根据权利要求5所述的自主移动运输车，其特征在于，沿所述自主移动运输车行进方向，所述车主体包括左侧面和右侧面；所述左侧面和所述右侧面与所述第二侧面连接；所述左侧面和/或所述右侧面上设有所述环境探测组件。 7.根据权利要求5所述的自主移动运输车，其特征在于，所述叉齿部的物体承载面上设有所述环境探测组件；设置于所述物体承载面上的所述环境探测组件中的可伸缩机构伸展的第一方向朝上。 8.根据权利要求7所述的自主移动运输车，其特征在于，所述环境探测组件设置于所述叉齿部的远离所述车主体的远端。 9.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动运输车，其特征在于，所述环境探测单元为雷达。 10.一种自主移动运输车的控制方法，其特征在于，所述自主移动运输车包括车体以及设置于所述车体的环境探测组件；所述环境探测组件包括可伸缩机构以及环境探测单元；所述方法，包括：当所述车体上承载有物体时，获取所述环境探测单元的探测数据；根据所述探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度，包括：根据所述探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。