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原文传递卸垛机定位系统及控制方法

专利名称：	卸垛机定位系统及控制方法
摘要：	卸垛机定位系统及控制方法，包括拉绳位移传感器、光电开关、接近开关、可编程控制器和人机界面、卸垛平台，人机界面通过网线与可编程控制器相连，编码器、光电开关、接近开关通过电缆与可编程控制器相连。所述拉绳位移传感器安装于卸垛机主机架和抱夹提升装置处，所述货物的检测与定位开关和接近开关安装在抱夹下面的链条机上，所述检测移动抱夹的接近开发安装在抱夹垂直上下运行的的轨道和抱夹左右横向运行轨道上检测移动抱夹的状态位置。实现卸垛机的精准定位，系统稳定可靠、定位精度高、成本低，适应范围广。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙长泰智能装备有限公司
发明人：	吕本伟;刘可焰;屈辉现;周友幸;赵柏林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910200790.0
公开号：	CN109775382A
代理机构：	长沙新裕知识产权代理有限公司
代理人：	李由
分类号：	B65G65/02(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	410117 湖南省长沙市雨花经济开发区新兴路268号
主权项：	1.卸垛机定位系统，其特征在于：包括拉绳位移传感器、光电开关、接近开关、可编程控制器和人机界面、抱夹及卸垛平台；拉绳位移传感器安装于卸垛机主机架上抱夹提升装置处，用于测量抱夹上下垂直运行的位移行程；光电开关安装在抱夹下面的链条机上，用于定位每次浆包停放的位置；接近开关分为垂直检测位安装和横移检测位安装，垂直检测位接近开关安装在抱夹垂直上下运行的轨道上感应抱夹的上下极限位置，横移检测位接近开关安装在抱夹左右横向运行轨道上检测移动抱夹的状态位置，用于检测抱夹的位置；可编程控制器通过自带端口与拉绳位移传感器、光电开关、接近开关相连。 2.卸垛机定位系统的控制方法，其特征在于控制步骤包括：（1）人机界面将浆包的规格尺寸和层数信息传递给可编程控制器；（2）可编程控制器记录卸垛抱夹移动时位移传感的数值以及通过光电开关接近开关感应到链条机上的货物时准确定位出浆包停止的位置，然后通过接近开关和拉绳位移传感器的数值计算出对应的抱夹实际移动的距离；（3）可编程控制器通过已知的光电开关、接近开关、抱夹的位置信息和浆包尺寸信息，准确地计算出抱夹将浆包分层的位置，并控制抱夹移动相应位置把大浆包分开。 3.根据权利要求2所述的卸垛机定位系统的控制方法，其特征在于：步骤（3）中抱夹提升装置自动定位信息，具体计算公式为X= R/K-H，其中X为抱夹提升装置应上升的高度，R为浆包的总高度，K层数,H位抱夹下降到原始位距平台的距离。
所属类别：	发明专利