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原文传递撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质

专利名称：	撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，具体包括：接收包括校准转速和校准时长的校准指令；控制电机在校准时长内以校准转速运行以对待撒播物料进行排料；获取飞行参数以及在校准时长内取料轮排出待撒播物料的实际排料量；根据飞行参数和实际排料量确定飞行速度与电机的转速的调节系数；根据调节系数对电机的转速进行调整以调整撒播用量。由于在校准阶段中对不同的待撒播物料，控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得飞行速度与电机转速调节系数，实现了不同撒播物料在不同飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州极飞科技有限公司
发明人：	苏家豪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910146436.4
公开号：	CN109774943A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	张海英
分类号：	B64D1/16(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	510000 广东省广州市天河区高普路115号C座
主权项：	1.一种撒播用量的调整方法，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述方法包括：接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括飞行速度、飞行高度和所述待撒播物料的单位面积用量，所述根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数，包括：根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。 4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准指令包括多个校准转速，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。 5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数，包括：根据所述飞行高度确定播幅；计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。 6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整，包括：获取所述无人机的实时飞行速度；根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。 7.一种撒播用量的调整装置，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述装置包括：校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；校准控制模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；参数获取模块，用于获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；调节系数确定模块，用于根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；撒播用量调整模块，用于在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述飞行参数包括飞行速度、播幅和所述待撒播物料的单位面积用量，所述调节系数确定模块包括：第一线性系数确定子模块，用于根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；第二线性系数确定子模块，用于根据所述播幅和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；调节系数确定子模块，用于基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。 9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述校准控制模块包括：第一控制子模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；所述第一线性系数确定子模块包括：乘积计算单元，用于计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；第一线性系数确定单元，用于将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。 10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述校准指令包括多个校准转速，所述校准控制模块包括：第二控制子模块，用于依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；所述第一线性系数确定子模块包括：线性曲线拟合单元，用于根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；第二线性系数确定单元，用于根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。 11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二线性系数确定子模块包括：播幅确定单元，用于根据所述飞行高度确定播幅；第三线性系数确定单元，用于计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。 12.如权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述撒播用量调整模块包括：实时飞行速度获取子模块，用于获取所述无人机的实时飞行速度；目标转速计算子模块，用于根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；调整子模块，用于将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。 13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的撒播用量的调整方法。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的撒播用量的调整方法。
所属类别：	发明专利