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原文传递用于自动驾驶的冗余转向控制装置

专利名称：	用于自动驾驶的冗余转向控制装置
摘要：	一种能够由冗余制动系统控制的转向系统，该冗余制动系统包括主要制动控制模块、辅助制动控制模块和由主要制动控制模块或辅助制动控制模块控制的多个制动单元。存在连接到转向系统的部件的至少一个液压马达，并且液压马达中的流体压力由辅助制动控制模块控制。转向系统的车轮被配置成当辅助制动控制模块在第一操作模式期间操作液压马达时进行右转弯，并且转向系统的车轮被配置成当辅助制动控制模块在第二操作模式期间操作液压马达时进行左转弯。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	大陆汽车系统公司
发明人：	J.谢贝尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201780061903.2
公开号：	CN109789892A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	张一舟;王丽辉
分类号：	B62D5/07(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	美国密执安州
主权项：	1.一种装置，包括：制动系统，所述制动系统可操作用于控制转向系统，所述制动系统包括：主要制动控制模块，所述主要制动控制模块用于控制所述制动系统中的流体压力；辅助制动控制模块，所述辅助制动控制模块用于独立于所述主要制动控制模块控制所述制动系统中的流体压力；至少一个制动单元，所述至少一个制动单元由所述主要制动控制模块或所述辅助制动控制模块控制，所述至少一个制动单元用于使车辆减速；至少一个液压马达，所述至少一个液压马达由所述辅助制动控制模块控制；转向系统，所述转向系统用于使所述车辆转向，所述至少一个液压马达为所述转向系统的一部分；至少一个车轮，所述至少一个车轮为所述转向系统的一部分；虚拟驱动器，所述虚拟驱动器与所述主要制动控制模块和所述辅助制动控制模块电连通；第一操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第一操作模式期间进行右转弯；以及第二操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第二操作模式期间进行左转弯；其中所述虚拟驱动器能够将命令发送到所述辅助制动控制模块，使得所述辅助制动控制模块在所述第一操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述右转弯，并且所述辅助制动控制模块在所述第二操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述左转弯。 2. 如权利要求1所述的装置，还包括：第一流体管道，所述第一流体管道连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通；以及第二流体管道，所述第二流体管道连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通；其中在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块，并且在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。 3. 如权利要求2所述的装置，所述至少一个液压马达还包括：第一液压马达，所述第一液压马达连接到所述转向系统的第一部件，所述第一液压马达连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通；以及第二液压马达，所述第二液压马达连接到所述转向系统的第二部件，所述第二液压马达连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通；其中在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述第二液压马达泵送到所述辅助制动控制模块，并且在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述第一液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。 4.如权利要求3所述的装置，还包括：还包括第一制动单元的所述至少一个制动单元；第一制动管道，所述第一制动管道连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通，所述第一制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元流体连通，使得在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达，以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第一制动管道泵送以致动所述第一制动单元；还包括第二制动单元的所述至少一个制动单元；以及第二制动管道，所述第二制动管道连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通，所述第二制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元流体连通，使得在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达，以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第二制动管道泵送以致动所述第二制动单元；其中在所述第一操作模式期间，所述第一液压马达和所述第一制动单元同时致动，并且在所述第二操作模式期间，所述第二液压马达和所述第二制动单元同时致动。 5.如权利要求4所述的装置，还包括第三操作模式，其中在所述第三操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第一制动管道泵送以致动所述第一制动单元，并且流体也通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第二制动管道泵送以致动所述第二制动单元。 6.如权利要求4所述的装置，其中在所述第三操作模式期间，所述第一液压马达、所述第一制动单元、所述第二液压马达和所述第二制动单元同时致动，使得所述车辆减速，并且在基本上笔直方向上移动。 7.一种可操作用于控制转向系统的制动系统，包括：主要制动控制模块，所述主要制动控制模块用于控制所述制动系统中的流体压力；辅助制动控制模块，所述辅助制动控制模块用于独立于所述主要制动控制模块控制所述制动系统中的流体压力；多个制动单元，所述多个制动单元由所述主要制动控制模块或所述辅助制动控制模块控制，所述多个制动单元用于使车辆减速；至少一个液压马达，所述至少一个液压马达中的所述流体压力由所述辅助制动控制模块控制；转向系统，所述转向系统用于使所述车辆转向，所述至少一个液压马达连接到所述转向系统的部件；多个车轮，所述多个车轮为所述转向系统的一部分；第一流体管道，所述第一流体管道连接到所述至少一个液压马达和所述辅助制动控制模块且与所述至少一个液压马达和所述辅助制动控制模块流体连通；以及第二流体管道，所述第二流体管道连接到所述至少一个液压马达和所述辅助制动控制模块且与所述至少一个液压马达和所述辅助制动控制模块流体连通；虚拟驱动器，所述虚拟驱动器与所述主要制动控制模块和所述辅助制动控制模块电连通；第一操作模式，在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块；以及第二操作模式，在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块；其中所述多个车轮被配置成当所述辅助制动控制模块在所述第一操作模式期间操作所述至少一个液压马达时进行右转弯，并且所述多个车轮被配置成当所述辅助制动控制模块在所述第二操作模式期间操作所述至少一个液压马达时进行左转弯。 8.如权利要求7所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，其中所述辅助制动控制模块是活动的，并且当所述主要制动系统中存在故障时控制所述辅助制动系统中的所述流体压力。 9. 如权利要求7所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，所述至少一个液压马达还包括：第一液压马达，所述第一液压马达连接到所述转向系统的第一部件，所述第一液压马达连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通；以及第二液压马达，所述第二液压马达连接到所述转向系统的第二部件，所述第二液压马达连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通；其中在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述第二液压马达泵送到所述辅助制动控制模块，并且在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述第一液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。 10.如权利要求9所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，还包括：第一制动单元，所述第一制动单元为所述多个制动单元中的一个；第一制动管道，所述第一制动管道连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通，所述第一制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元流体连通，使得在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达，以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第一制动管道泵送以致动所述第一制动单元；第二制动单元，所述第二制动单元为所述多个制动单元中的一个；以及第二制动管道，所述第二制动管道连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通，所述第二制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元流体连通，使得在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达，以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第二制动管道泵送以致动所述第二制动单元；其中在所述第一操作模式期间，所述第一液压马达和所述第一制动单元同时致动，并且在所述第二操作模式期间，所述第二液压马达和所述第二制动单元同时致动。 11.如权利要求10所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，还包括第三操作模式，其中在所述第三操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第一制动管道泵送以致动所述第一制动单元，并且流体也通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第二制动管道泵送以致动所述第二制动单元。 12.如权利要求11所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，其中在所述第三操作模式期间，所述第一液压马达、所述第一制动单元、所述第二液压马达和所述第二制动单元同时致动，使得所述车辆减速，并且在基本上笔直方向上移动。 13.如权利要求10所述的可操作用于控制转向系统的制动系统，其中当所述辅助制动控制模块为活动的时，所述辅助制动控制模块基于来自所述虚拟驱动器的输入控制所述第一制动单元和所述第二制动单元。 14.一种用于用车辆的冗余制动系统控制转向系统的方法，包括以下步骤：提供主要制动控制模块；提供辅助制动控制模块；提供由所述主要制动控制模块或所述辅助制动控制模块控制的多个制动单元；提供转向系统；提供为所述转向系统的一部分的多个车轮；提供由所述辅助制动控制模块控制的至少一个液压马达，所述至少一个液压马达连接到所述转向系统的至少一个部件；提供与所述主要制动控制模块和所述辅助制动控制模块电连通的虚拟驱动器；提供第一操作模式；以及提供第二操作模式；从所述虚拟驱动器将命令发送到所述辅助制动控制模块以在所述第一操作模式或所述第二操作模式下操作所述至少一个液压马达；配置所述多个车轮在所述第一操作模式期间进行右转弯；配置所述多个车轮在所述第二操作模式期间进行左转弯。 15. 如权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：提供连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通的第一流体管道；以及提供连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通的第二流体管道；在所述第一操作模式期间，通过所述第一流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达；在所述第一操作模式期间，通过所述第二流体管道将流体从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块；在所述第一操作模式期间，通过所述第二流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达；在所述第二操作模式期间，通过所述第一流体管道将流体从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。 16.如权利要求15所述的方法，还包括以下步骤：提供所述至少一个液压马达以包括连接到所述转向系统的第一部件的第一液压马达；提供所述至少一个液压马达以包括连接到所述转向系统的第二部件的第二液压马达；通过所述第一流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，使得在所述第一操作模式期间，来自所述第二液压马达的流体通过所述第二流体管道泵送且到所述辅助制动控制模块；通过所述第二流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，使得在所述第二操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述第一液压马达泵送且到所述辅助制动控制模块。 17.如权利要求16所述的方法，还包括以下步骤：提供所述多个制动单元以包括第一制动单元；提供所述多个制动单元以包括第二制动单元；提供连接到所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元流体连通的第一制动管道，所述第一流体管道也连接到所述第一制动管道且与所述第一制动管道流体连通；提供连接到所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元流体连通的第二制动管道，所述第二流体管道也连接到所述第二制动管道且与所述第二制动管道流体连通；通过所述第一流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达和所述第一制动管道，使得所述第一液压马达和所述第一制动单元在所述第一操作模式期间同时致动；通过所述第二流体管道将流体从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达和所述第二制动管道，使得所述第二液压马达和所述第二制动单元在所述第二操作模式期间同时致动。 18.如权利要求17所述的方法，还包括以下步骤：提供第三操作模式；在所述第三操作模式期间同时致动所述第一液压马达、所述第二液压马达、所述第一制动单元和所述第二制动单元，使得所述车辆沿着基本上笔直方向减速。
所属类别：	发明专利