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一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法和系统
| 专利名称： | 一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法和系统 |
| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，包括：基于目标纵向加速度和目标横摆角速度分别计算车辆的总目标纵向力和目标横摆力矩；基于实际纵向加速度和实际横向加速度计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。本发明能够同时兼顾纵向目标和横向目标的实现，提升了车辆可控性及安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 发明人： | 刘秋铮;黄海洋;张建;王御;陈鸿帅;王宇;王培儒 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810006554.0 |
| 公开号： | CN108357485A |
| 代理机构： | 北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 |
| 代理人： | 郑青松 |
| 分类号： | B60W10/06(2006.01)I;B60W10/18(2012.01)I;B60W40/107(2012.01)I;B60W40/10(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W10;B60W40;B60W10/06;B60W10/18;B60W40/107;B60W40/10 |
| 申请人地址： | 130011 吉林省长春市西新经济技术开发区东风大街2259号 |
| 主权项： | 1.一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，其特征在于，包括：基于目标纵向加速度、车辆的行驶阻力以及第一预设运算关系计算车辆的总目标纵向力；基于目标横摆角速度和第二预设运算关系计算车辆的目标横摆力矩；基于车辆的实际纵向加速度、实际横向加速度和第三预设运算关系计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；以及基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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