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原文传递一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法

专利名称：	一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法
摘要：	提供了一种货物装卸车、货物转运系统和自动调平装置。该货物装卸车包括可移动底盘(10)、工业机器人(50)、液压支撑系统(60)和控制系统(40)；可移动底盘(10)划分为第一端(11)、第二端(12)和货物缓存区(13)；工业机器人(50)设置于可移动底盘(10)的第二端，用于在可移动底盘(10)驻停后从货物缓存区拾取货物、搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统(60)设置于可移动底盘(10)上，用于在可移动底盘(10)驻停后伸长以支撑于可移动底盘(10)与下方支撑面之间；控制系统(40)与液压支撑系统(60)信号连接，以在工业机器人(50)的运动过程中，根据货物装卸车的重力分布变化，动态调整液压支撑系统(60)对可移动底盘(10)的支撑力。通过上述方式，该货物装卸车的驻停装置不会承受在装卸货过程中产生的外部冲击力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	蓝幸彬;黎尧
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201880003623.0
公开号：	CN109789905A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁江龙
分类号：	B62D61/10(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702
主权项：	1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分为货物缓存区和第二端；工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于在所述可移动底盘驻停后从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；控制系统，所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中，根据所述货物装卸车的重力分布变化，动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。 2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述液压支撑系统包括多个支腿组件，每个所述支腿组件包括液压支腿和液压缸，所述液压缸与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过调整所述液压缸对所述液压支腿的推动力，以调整所述支腿组件对所述可移动底盘的支撑力。 3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，至少部分所述支腿组件上设置有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述控制系统信号连接，所述第一压力传感器用于检测所述支腿组件所承受的压力变化，进而检测所述货物装卸车的重力分布变化。 4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统用于根据所述压力变化动态调整所述支腿组件的支撑力，以使得所述支腿组件所承受的压力与支撑力大小相等且方向相反。 5.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步对所述支腿组件的伸长量进行动态调节，以调节所述可移动底盘相对于所述支撑面的倾斜角度。 6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘上设有水平传感器，所述水平传感器与所述控制系统信号连接，所述水平传感器用于检测所述可移动底盘的水平度，所述控制系统根据所述水平度调整所述支腿组件的伸长量。 7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘或所述支腿组件上设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制系统信号连接，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与所述支撑面之间的间距，所述控制系统根据所述间距调整所述支腿组件的伸长量。 8.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方障碍物的空间信息；所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息调整所述可移动底盘的行进路径。 9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。 10.根据权利要求9所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述可移动底盘第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径。 11.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括：主动轮组，设置于所述可移动底盘上所述货物缓存区的下方；所述控制系统与所述主动轮组信号连接，以根据所述雷达传感器检测的空间信息控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。 12.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述工业机器人包括机械臂和设置于所述机械臂上的末端执行器，所述控制系统还与所述工业机器人信号连接，控制所述机械臂移动所述末端执行器拾取货物。 13.根据权利要求12所述的货物装卸车，其特征在于，所述末端执行器为吸盘装置，所述可移动底盘上设有气压储存装置，所述气压储存装置用于对所述吸盘装置进行气压补偿调节。 14.根据权利要求13所述的货物装卸车，其特征在于，所述末端执行器上还设有第二压力传感器，所述控制系统根据所述第二压力传感器检测的压力数值大小，控制所述末端执行器拾取或者释放货物。 15.一种货物转运系统，其特征在于，包括如权利要求1-14所述的任一项货物装卸车、货物投放装置和货物集装装置；其中，所述货物装卸车从所述货物投放装置处装运货物，并将货物运送到所述货物集装装置处；或所述货物装卸车移动到所述货物集装装置处，从所述货物投放装置处输送货物到所述货物装卸车上；所述货物装卸车将货物码放在所述货物集装装置内。 16.一种货物装卸车的自动调平方法，其特征在于，包括：调节液压支腿的高度，使可移动底盘至一设定高度；检测所述可移动底盘的水平度，并判断所述水平度是否在设定阈值范围内；若否，调节所述液压支腿的高度，使所述水平度在设定阈值范围内。 17.根据权利要求16所述的自动调平方法，其特征在于，所述方法进一步包括：持续检测所述液压支腿承受的压力，以控制调节所述液压支腿的液压力。 18.根据权利要求17所述的自动调平方法，其特征在于，所述持续检测所述液压支腿承受的压力，以控制调节所述液压支腿的液压力的步骤，包括：检测所述可移动底盘在调平状态下所述液压支腿所受的压力，以作为第一压力；再持续检测所述液压支腿所受的压力，以作为第二压力；得到所述第二压力与所述第一压力的差值，以控制调节所述液压支腿的液压力。 19.根据权利要求16所述的自动调平方法，其特征在于，所述调节液压支腿的高度，使可移动底盘至一设定高度的步骤之前，还包括：检测所述液压支腿距平面的高度，以作为第一高度；设定第二高度，将所述第二高度与第一高度相加以得到所述液压支腿的设定高度。 20.根据权利要求16所述的自动调平方法，其特征在于，所述调节所述液压支腿的高度，使所述水平度在设定阈值范围内的步骤，包括：将所述水平度换算成所述液压支腿需调节的第三高度，控制调节所述液压支腿至所述第三高度；再次检测所述可移动底盘的水平度，并判断所述水平度是否在设定阈值范围内；若是，结束调整所述液压支腿的高度；若否，再次执行所述将所述水平度换算所述液压支腿需调节的第三高度，控制调节所述液压支腿至所述第三高度的步骤。
所属类别：	发明专利