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原文传递货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法

专利名称：	货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法
摘要：	一种货物装卸车，包括可移动底盘(10)、摆放调节装置(70)和控制系统(40)，可移动底盘(10)划分成彼此相对的第一端(11)和第二端(12)，以及位于第一端(11)和第二端(12)之间的货物缓存区(13)；摆放调节装置(70)设置于可移动底盘(10)的第一端(11)，用于调整从第一端(11)输入的货物在货物缓存区(13)内的摆放位置；控制系统(40)与摆放调节装置(70)信号连接，且根据货物缓存区(13)中的已有货物的摆放布局控制摆放调节装置(70)，进而调整后续输入的货物的摆放位置。还涉及一种货物转运系统和自动调整货物布局的方法。通过上述方式，本申请能够提高货物装卸车的载货效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	蓝幸彬;黎尧
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201880003622.6
公开号：	CN109789904A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁江龙
分类号：	B62D61/10(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702
主权项：	1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；摆放调节装置，所述摆放调节装置设置于所述可移动底盘的所述第一端，用于调整从所述第一端输入的货物在所述货物缓存区内的摆放位置；控制系统，所述控制系统与所述摆放调节装置信号连接，且根据所述货物缓存区中的已有货物的摆放布局控制所述摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。 2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆放调节装置包括滑道和摆杆装置，所述滑道设置成允许投放在其上的货物在自身重力下沿所述滑道滑落至所述货物缓存区，所述摆杆装置设置成通过摆动改变所述货物的滑落路径，进而调整货物在滑落至所述货物缓存区后的摆放位置。 3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆装置包括动力源和摆杆，所述动力源驱动所述摆杆在所述滑道的表面上摆动，进而使得所述货物沿所述摆杆滑落。 4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第一视觉检测系统，所述第一视觉检测系统与所述控制系统信号连接，所述第一视觉检测系统用于对所述货物缓存区中的已有货物进行图像采集，所述控制系统根据所述第一视觉检测系统所采集的图像识别所述货物缓存区中的已有货物的摆放布局，并判断所述货物缓存区中的空闲区域，并通过控制所述摆杆装置使得后续输入的货物滑落至所述空闲区域。 5.根据权利要求4所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括位于所述货物缓存区中的输送装置，所述货物滑落至所述输送装置上，并由所述输送装置向所述第二端输送。 6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述输送装置包括传送带，所述控制系统进一步根据所述传送带上的已有货物的摆放布局判断是否满足第一输送条件，并在满足第一输送条件后控制所述传送带向所述第二端输送一段距离，以在所述传送带上进一步形成能够接收所述货物的空闲区域。 7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述传送带上的已有货物的摆放布局判断是否满足第二输送条件，并在满足第二输送条件后控制所述可移动底盘向装卸货地点移动。 8.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆一端铰接于所述滑道上，所述摆杆上设有导轨，所述动力源的驱动轴上铰接有滑块，所述滑块与所述导轨配合，所述动力源通过所述滑块驱动所述摆杆摆动。 9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆上还设有多个滚轮，以降低所述货物沿所述摆杆滑落时的摩擦力。 10.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第二视觉检测系统，所述第二视觉检测系统用于对所述第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述第二视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径，使得所述滑道对正货物投放处。 11.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述第一端的横向挡杆，所述横向挡杆的高度设置成小于所述货物的第一方向的尺寸且大于所述货物的第二方向的尺寸，使得以所述第一方向竖直设置的货物在所述横向挡杆的阻挡作用下，翻倒成以第二方向竖直设置并经过所述横向挡杆。 12.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方障碍物的空间信息；所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息调整所述可移动底盘的行进路径。 13.根据权利要求12所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括：主动轮组，设置于所述可移动底盘上所述货物缓存区的下方；所述控制系统与所述主动轮组信号连接，以根据所述雷达传感器检测的空间信息控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。 14.根据权利要求12所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。 15.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中，根据所述货物装卸车的重力分布变化，动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。 16.根据权利要求15所述的货物装卸车，其特征在于，所述液压支撑系统包括多个支腿组件，每个所述支腿组件包括液压支腿和液压缸，所述液压缸与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过调整所述液压缸对所述液压支腿的推动力，以调整所述支腿组件对所述可移动底盘的支撑力。 17.根据权利要求16所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘上设有水平传感器，所述水平传感器与所述控制系统信号连接，所述水平传感器用于检测所述可移动底盘的水平度，所述控制系统根据所述水平度调整所述支腿组件的伸长量。 18.一种货物转运系统，其特征在于，包括如权利要求1-17所述的任一项货物装卸车、货物投放装置和货物集装装置；其中，所述货物装卸车从所述货物投放装置处装运货物，并将货物运送到所述货物集装装置处，或所述货物装卸车移动到所述货物集装装置处，从所述货物投放装置处输送货物到所述货物装卸车上；所述货物装卸车将货物码放在所述货物集装装置内。 19.一种自动调整货物布局的方法，其特征在于，包括：采集货物缓存区的图像信息；根据所述图像信息，控制摆杆装置以使货物在所述货物缓存区布局合理；根据所述图像信息判断是否满足输送条件，在满足输送条件后控制传送带向第二端输送一段距离。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，控制摆杆装置以使货物在所述货物缓存区布局合理的步骤，包括：根据所述图像信息，确定所述货物缓存区中的空闲区域，控制所述摆杆装置使得后续输入的货物滑落至所述空闲区域。
所属类别：	发明专利