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原文传递货物装卸车、货物转运系统及其卸货的方法

专利名称：	货物装卸车、货物转运系统及其卸货的方法
摘要：	一种货物装卸车、货物转运系统及其卸货的方法，该货物装卸车包括可移动底盘(10)、工业机器人(50)、第一视觉检测系统(80)和控制系统(40)，可移动底盘(10)划分成彼此相对的第一端(11)和第二端(12)，以及位于第一端(11)和第二端(12)之间的货物缓存区(13)；工业机器人(50)设置于可移动底盘(10)的第二端(12)，用于从货物缓存区(13)拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；第一视觉检测系统(80)用于对货物缓存区(13)内的货物进行图像采集；控制系统(40)用于根据第一视觉系统(80)所采集的图像，获取货物缓存区(13)内货物的摆放布局，并进一步确定工业机器人对货物的拾取位置。通过上述方式，能够提高货物装卸车自动卸载货物能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	蓝幸彬;黎尧
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201880003642.3
公开号：	CN109789906A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁江龙
分类号：	B62D61/10(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702
主权项：	1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；第一视觉检测系统，用于对所述货物缓存区内的货物进行图像采集；控制系统，用于根据所述第一视觉系统所采集的图像获取所述货物缓存区内的货物的摆放布局，并进一步确定所述工业机器人对所述货物的拾取位置。 2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述第一视觉检测系统包括支架以及设置于所述支架的摄像头，所述支架为可调支架，所述控制系统根据所述货物缓存区内的货物的高度控制调节所述支架的高度，进而调整所述摄像头与所述可移动底盘的相对高度。 3.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括位于所述货物缓存区中的传送带，所述货物放置于所述传送带上，所述控制系统进一步根据所述传送带上的货物的摆放布局判断是否满足第一输送条件，并在满足第一输送条件后控制所述传送带向所述第二端输送一段距离，以使得所述传送带上的货物更靠近所述第二端。 4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述传送带上的货物的摆放布局判断是否满足第二输送条件，并在满足第二输送条件后控制所述可移动底盘向装卸货地点移动。 5.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车上还设有灯带，所述灯带用于向所述货物缓存区提供照明，进而在所述货物缓存区内形成无影区。 6.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第二视觉检测系统，所述第二视觉检测系统用于对所述装卸货地点的已有货物进行图像采集，所述控制系统根据所述第二视觉检测系统所采集的图像获取所述装卸货地点的已有货物的摆放布局，并进一步确定对所述货物的释放位置。 7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述装卸货地点已有货物的摆放布局，判断所述装卸货地点的当前卸货区域是否载满货物，在当前卸货区域载满货物后控制可移动底盘背离所述装卸货地点移动一段距离，以形成新的卸货区域。 8.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第三视觉检测系统，所述第三视觉检测系统用于对所述工业机器人进行图像采集，所述控制系统根据所述第三视觉检测系统所采集的图像获取所述工业机器人的位姿信息，并进一步根据所述拾取位置、所述释放位置以及所述位姿信息对所述工业机器人的运动路径进行规划。 9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述第三视觉检测系统所采集的图像确定所述货物在搬运过程中的实际位姿信息，并根据所述第二视觉检测系统所采集的图像确定所述货物在释放后的目标位姿信息，进一步在释放前对所述货物的位姿进行调整。 10.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第四视觉检测系统，所述第四视觉检测系统用于对所述货物装卸车第一端正前方的空间进行图像采集，所述控制系统根据所述第四视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径，使得所述第一端对正货物投放处。 11.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括摆放调节装置，所述摆放调节装置设置于所述可移动底盘的所述第一端，用于调整从所述第一端输入的货物在所述货物缓存区内的摆放位置；所述控制系统还与所述摆放调节装置信号连接，且根据所述货物缓存区内的货物摆放布局控制所述摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。 12.根据权利要求11所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆放调节装置包括滑道和摆杆装置，所述滑道设置成允许投放在其上的货物在自身重力下沿所述滑道滑落至所述货物缓存区，所述摆杆装置设置成通过摆动改变所述货物的滑落路径，进而调整所述货物在滑落至所述货物缓存区后的摆放位置。 13.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方障碍物的空间信息；所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息调整所述可移动底盘的行进路径。 14.根据权利要求13所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括：主动轮组，设置于所述可移动底盘上所述货物缓存区的下方；所述控制系统与所述主动轮组信号连接，以根据所述雷达传感器检测的空间信息控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。 15.根据权利要求13所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。 16.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中根据所述货物装卸车的重力分布变化动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。 17.根据权利要求16所述的货物装卸车，其特征在于，所述液压支撑系统包括多个支腿组件，每个所述支腿组件包括液压支腿和液压缸，所述液压缸与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过调整所述液压缸对所述液压支腿的推动力，以调整所述支腿组件对所述可移动底盘的支撑力。 18.一种货物转运系统，其特征在于，包括如权利要求1-17所述的任一项货物装卸车、货物输送装置和货物集装装置；其中，所述货物装卸车从所述货物输送装置处装运货物，并将货物运送到所述货物集装装置处；或所述货物装卸车移动到所述货物集装装置处，从所述货物投放装置处输送货物到所述货物装卸车上；所述货物装卸车将货物码放在所述货物集装装置内。 19.一种货物装卸车卸货的方法，其特征在于，包括：获取货物缓存区内的第一图像信息和工业机器人的位姿；获取装卸货地点的第二图像信息；控制所述工业机器人从所述货物缓存区内拾取货物，搬运并释放至装卸货地点。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述控制所述工业机器人从所述货物缓存区内拾取货物，搬运并释放至装卸货地点的步骤，包括：根据所述第一图像信息，确定货物的拾取位置；根据所述第二图像信息，确定货物的释放位置；根据所述拾取位置、所述释放位置以及所述位姿信息对所述工业机器人的运动路径进行规划；控制所述工业机器人从所述货物缓存区内拾取货物，沿所述运动路径搬运并释放至装卸货地点。
所属类别：	发明专利