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原文传递车辆控制方法和设备

专利名称：	车辆控制方法和设备
摘要：	本发明实施例提供一种车辆控制方法和设备，该方法包括获取目标物体的位置信息；并基于阿克曼转向模型，根据车辆的轮速和转弯半径预测车辆的行驶轨迹；在分别获取到目标物体的位置信息和车辆的行驶轨迹之后，根据目标物体的位置信息及车辆的行驶轨迹，对车辆进行控制。本发明实施例提供的车辆控制方法和设备，提高了车辆行驶过程中的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	周军
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201811584990.2
公开号：	CN109795484A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张晓霞;刘芳
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标物体的位置信息；基于阿克曼转向模型，根据车辆的轮速和转弯半径预测所述车辆的行驶轨迹；根据所述目标物体的位置信息及所述车辆的行驶轨迹，对所述车辆进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的位置信息及所述车辆的行驶轨迹，对所述车辆进行控制，包括：根据所述目标物体的位置信息及所述车辆的行驶轨迹，判断所述目标物体是否在所述车辆的行驶轨迹上；若所述目标物体在所述车辆的行驶轨迹上，则检测所述目标物体与所述车辆之间的距离；根据所述目标物体与所述车辆之间的距离，对所述车辆进行控制。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体与所述车辆之间的距离，对所述车辆进行控制，包括：根据所述目标物体与所述车辆之间的距离，确定所述车辆的制动力矩；其中，所述距离与所述车辆的制动力矩呈负相关关系；根据所述车辆的制动力矩，对所述车辆进行控制。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的位置信息，包括：获取至少一个监测设备对所述目标物体的初始监测信息；对所述初始监测信息进行噪声处理，得到处理后的监测信息；根据所述处理后的检测信息，获取所述目标物体的位置信息。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述处理后的检测信息，获取所述目标物体的位置信息，包括：对所述处理后的检测信息进行预处理，得到所述处理后的目标监测信息；其中，所述预处理包括限幅滤波处理和/或中值滤波处理；根据所述处理后的目标监测信息，获取所述目标物体的位置信息。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于阿克曼转向模型，根据车辆的轮速和转弯半径确定所述车辆的行驶轨迹之前，还包括：获取所述车辆的车轮半径、所述车辆前后轮之间的轴距及方向盘转角；根据所述车辆的车轮半径、所述车辆前后轮之间的轴距及方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径。 7.一种控制设备，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标物体的位置信息；预测单元，用于基于阿克曼转向模型，根据车辆的轮速和转弯半径预测所述车辆的行驶轨迹；控制单元，用于根据所述目标物体的位置信息及所述车辆的行驶轨迹，对所述车辆进行控制。 8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述控制单元，具体用于根据所述目标物体的位置信息及所述车辆的行驶轨迹，判断所述目标物体是否在所述车辆的行驶轨迹上；若所述目标物体在所述车辆的行驶轨迹上，则检测所述目标物体与所述车辆之间的距离；并根据所述目标物体与所述车辆之间的距离，对所述车辆进行控制。 9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述控制单元，具体用于根据所述目标物体与所述车辆之间的距离，确定所述车辆的制动力矩；其中，所述距离与所述车辆的制动力矩呈负相关关系；并根据所述车辆的制动力矩，对所述车辆进行控制。 10.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述获取单元，具体用于获取至少一个监测设备对所述目标物体的初始监测信息；并对所述初始监测信息进行噪声处理，得到处理后的监测信息；再根据所述处理后的检测信息，获取所述目标物体的位置信息。 11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述获取单元，具体用于对所述处理后的检测信息进行预处理，得到所述处理后的目标监测信息；并根据所述处理后的目标监测信息，获取所述目标物体的位置信息；其中，所述预处理包括限幅滤波处理和/或中值滤波处理。 12.根据权利要求7-11任一项所述的设备，其特征在于，所述获取单元，还用于获取所述车辆的车轮半径、所述车辆前后轮之间的轴距及方向盘转角；并根据所述车辆的车轮半径、所述车辆前后轮之间的轴距及方向盘转角，确定所述车辆的转弯半径。 13.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，执行权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利