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原文传递一种伺服同步调节搬运机构

专利名称：	一种伺服同步调节搬运机构
摘要：	本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种伺服同步调节搬运机构。包括基座、真空吸盘、导轨、第一组叉头、第二组叉头及分别用于调节第一组叉头和第二组叉头间距的第一组驱动装置及第二组驱动装置，其中导轨、第一组驱动装置及第二组驱动装置设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头滑动连接在导轨上，且均包括至少两个相互平行的叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人：	朱维金;孙宝龙;刘亚超;王凤利;陈立博;周明远;蒋冉;王金涛
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201711153355.4
公开号：	CN109795883A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	何丽英
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
主权项：	1.一种伺服同步调节搬运机构，其特征在于，包括基座(1)、真空吸盘(13)、导轨(16)、第一组叉头、第二组叉头及分别用于调节第一组叉头和第二组叉头间距的第一组驱动装置(100)及第二组驱动装置(200)，其中导轨(16)、第一组驱动装置(100)及第二组驱动装置(200)设置于基座(1)上，所述第一组叉头和所述第二组叉头滑动连接在所述导轨(16)上，且均包括至少两个相互平行的叉头(15)，各叉头(15)上均设有多个真空吸盘(13)。 2.根据权利要求1所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述第一组叉头和所述第二组叉头均包括偶数个所述叉头(15)、并且所述第二组叉头平均分布在基座(1)的中心线(101)两侧，所述第一组叉头平均分布在所述第二组叉头的两侧。 3.根据权利要求2所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述第一组叉头中位于所述中心线(101)两侧的叉头(15)，通过所述第一组驱动装置(100)的驱动向所述中心线(101)靠近或远离所述中心线(101)；所述第二组叉头中位于所述第一组叉头两侧的叉头(15)，通过所述第二组驱动装置(200)的驱动向所述中心线(101)靠近或远离所述中心线(101)。 4.根据权利要求3所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述第一组驱动装置(100)和所述第二组驱动装置(200)结构相同，均包括连接板(2)、伺服电机(3)、齿形带(4)、连接块(5)、支撑座(7)、主动带轮(17)及从动带轮(8)，其中连接板(2)和支撑座(7)设置于所述基座(1)的两端，所述主动带轮(17)和从动带轮(8)分别可转动地设置于所述连接板(2)和所述支撑座(7)上、且通过齿形带(4)传动连接，所述伺服电机(3)的输出轴与所述主动带轮(17)连接，所述齿形带(4)通过所述连接块(5)与所述第一组叉头或所述第二组叉头连接。 5.根据权利要求4所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述齿形带(4)环绕于所述第一组叉头和所述第二组叉头的外侧、且位于所述中心线(101)两侧的叉头(15)分别与上方和下方的齿形带(4)连接。 6.根据权利要求4所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述连接板(2)和支撑座(7)的内侧均设有涨紧机构(14)。 7.根据权利要求4所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述第一组驱动装置(100)和所述第二组驱动装置(200)中的伺服电机(3)分别设置于所述基座(1)的两端。 8.根据权利要求1所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述基座(1)上设有两个相互平行的导轨(16)，所述第一组叉头和所述第二组叉头中的各叉头(15)通过导轨滑块(6)与两个导轨(16)滑动连接。 9.根据权利要求8所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述导轨(16)的两端均设有机械限位(12)。 10.根据权利要求1所述的伺服同步调节搬运机构，其特征在于，所述基座(1)上设有与所述真空吸盘(13)连接的真空组件(11)。
所属类别：	发明专利