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原文传递固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法及低空空投的货物包装装置的货物投递方法

专利名称：	固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法及低空空投的货物包装装置的货物投递方法
摘要：	固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法及低空空投的货物包装装置的货物投递方法，属于低空空投货物领域，为了解决固定翼无人机投掷货物准确性的问题，两个红色光源像素是LED灯C与LED灯D；无人机根据光源像素位置，确定接收装置的开口接收方向，然后固定翼无人机降低飞行高度，正向飞向接收装置的开口处，基于固定翼无人机视角，由该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的左右位置，效果是增强了投掷货物准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	深空灵动科技(大连)有限公司
发明人：	吴颖慧
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910118260.1
公开号：	CN109795689A
分类号：	B64D1/02(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	116600 辽宁省大连市甘井子区凌水镇七贤岭汇贤街17号
主权项：	1.一种固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法，其特征在于，LED灯呈矩形放置于接收装置四角处，其中LED灯A与LED灯B为白色且分别位于装置四角的左上部与右上部，LED灯C与LED灯D为红色且分别位于装置四角的右下部与左下部；固定翼无人机水平环绕接收装置飞行的第一圈中，固定翼无人机中的数字摄像头检测到两个白色光源像素和两个红色光源像素，两个白色光源像素是LED灯A与LED灯B，两个红色光源像素是LED灯C与LED灯D；无人机根据光源像素位置，确定接收装置的开口接收方向，然后固定翼无人机降低飞行高度，正向飞向接收装置的开口处，基于固定翼无人机视角，由该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的左右位置，使固定翼无人机沿两个白色光源像素的中点值飞行；在固定翼无人机调整好机身位置沿两个白色光源像素的中点值飞向接收装置的过程中，该无人机中的数字摄像头检测到的白色光源像素与红色光源像素之间的距离相对于固定翼无人机视觉呈非线性放大，当红色光源像素达到该无人机内的数字摄像头可视区域最低阈值处，固定翼无人机投放货物。 2.如权利要求1所述的固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法，其特征在于，若固定翼沿两个白色光源像素之间的中点值方向飞行，检测到的红色光源像素处于固定翼无人机内的摄像头可视区域的最低阈值处投下货物，则货物可准确投入接收装置中。 3.如权利要求2所述的固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法，其特征在于，固定翼无人机检测到的红色光源像素处于固定翼无人机内的摄像头可视区域的最低阈值处，偏离两个白色光源像素之间的中点值方向，沿中点值方向左侧飞行；若固定翼无人机沿两个白色光源像素中点值偏右侧方向飞行；若固定翼无人机沿两个白色光源像素之间的中点值方向飞行，该无人机内的数字摄像头检测到的红色光源像素未处于固定翼无人机内的摄像头可视区域的最低阈值处投下货物；若检测到的红色光源像素超过固定翼无人机内的摄像头可视区域的最低阈值时投下货物。 4.一种用于低空空投的货物包装装置的货物投递方法，其特征在于，使用权利要求1-3任一项所述的固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法进行定位，当固定翼无人机飞到货物投送地点时，被货物包装装置包装的空投货物离开无人机货仓，引线因空投货物重力而被拉直，球体内的引线被拉伸而将压缩空气盒的空气出口打开，压缩空气盒内的压缩空气开始释放，球体内的引线与压缩空气盒分离，空投货物继续下落，由于球体内的引线与压缩空气盒分离，而使得引线能够在引线孔中由球体内部向球体外部移动，球体内部的压缩空气盒的出气孔与球体的引线孔之间的引线，其所贯穿并固定连接的片状胶垫，随着引线与压缩空气盒的出气孔分离，与引线一并相对于向下运动的空投货物具有相对的向上位移，直至片状的胶垫与球体的引线孔接触以阻碍引线相对于引线孔继续移动，空投货物继续下落，引线与球体的引线孔因不再具有相对移动而由引线承担空投货物的重力，无人机货仓顶部的滑道固定连接的可拉断的橡胶环，其在球体外部与球体外的引线固定连接，于引线承担空投货物重力而使得橡胶环被拉断，球体内由压缩空气盒释放的压缩空气将所述的胶垫推压以继续吸附在球体内壁上而使得球体的引线孔被封闭，空投货物脱离固定翼无人机货仓后，球体被压缩空气充气为球形并以平抛形式下落至投递目标。
所属类别：	发明专利