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原文传递一种可缓冲的楼顶空投货物的接收方法

专利名称：	一种可缓冲的楼顶空投货物的接收方法
摘要：	可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，属于无人机货运领域，为了尽可能解决脱离操作人员控制，可实现无人机货物自动接收的问题，在固定翼无人机将要到达接收装置的前几分钟时，接收装置四角的LED灯点亮；装置尾部取货区的伸缩板滑入滑行减速区尾部，取货区的高弹橡胶网打开；该无人机由高空飞行调整为离接收装置一定垂直距离高度的水平飞行，效果是满足可放置该装置的楼顶区域，便可进行低空空投货物的接收。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连民族大学
发明人：	许爽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910244964.3
公开号：	CN109823762A
代理机构：	大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：	毕进
分类号：	B65G11/02(2006.01);B;B65;B65G;B65G11
申请人地址：	116600 辽宁省大连市经济技术开发区辽河西路18号
主权项：	1.一种可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.在固定翼无人机飞向需求区域时，固定翼无人机确定投放物体的准确区域； S2.在固定翼无人机将要到达接收装置的前几分钟时，接收装置四角的LED灯点亮；装置尾部取货区的伸缩板滑入滑行减速区尾部，取货区的高弹橡胶网打开；该无人机由高空飞行调整为离接收装置一定垂直距离高度的水平飞行； S3.到达接收区域时，固定翼无人机环绕接收装置飞行，在固定翼无人机水平环绕接收装置飞行中，根据四角的LED灯而调整机身方向； S4.固定翼无人机投递货物； S5.当该固定翼无人机投下货物时，货物脱离固定翼无人机由一片式密闭盖进入接收装置，组合式缓冲装置受到空投货物的撞击力压缩而为运动的货物提供减震，货物由接收导向区通过滑行收货装置进入缓冲减速区，货物通过缓冲减速区内，减速板接触，缓冲弹簧受力压缩，为货物减速提供减速动力，货物继续滑行至滑行减速区，在货物完全相对接收装置静止时，伸缩板回缩滑动至底板中，滑行收货装置沿密封保护装置内凹槽滑行，由其推动货物到达取货区，货物向下滑行至取货区中的橡胶网内； S6.在完成低空空投货物的接收后，将该货物从高弹橡胶网从装置中取下，取出该货物，然后将高弹橡胶网装置于取货区，完成操作后，将伸缩板滑回至取货区，接收完毕。 2.如权利要求1所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，其特征在于，投放区域的确定方法为：将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和延时后控制区域三个区域；确定延时后最大控制区域半径Rmax；利用Rmax得到空投最大控制区域半径rmax；利用rmax得到空投最大初始区域半径ROmax。 3.如权利要求1所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，其特征在于，固定翼无人机中的数字摄像头检测LED灯的两个白色光源像素和两个红色光源像素，无人机根据光源像素位置，确定接收装置的接收方向；并且，基于固定翼无人机视角，通过该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像识别算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的位置，使固定翼无人机沿两个白色光源像素的中点值飞行。 4.如权利要求1所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，其特征在于，调节转轴以调节接收导向区与装置置放台的角度，使该货物下落速度方向与接收装置的接收导向区方向相切。 5.如权利要求1所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收方法，其特征在于，所述的步骤S5中，如果货物在接收装置内未完成全部减速，末速度较大时，该货物撞击取货区中的保护板，其保护板为柔性材料为货物提供减速，并使货物最终落入高弹橡胶网内。
所属类别：	发明专利