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原文传递一种楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法

专利名称：	一种楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法
摘要：	楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法，属于无人机空投领域，为了解决无人机货物空投中的引导距离太近、结构复杂、自动化程度不高的问题，微控制器根据固定翼无人机的飞行高度，控制直流电机驱动传送带运动，固定在传送带上的连接器在水平方向移动，进而从两侧将支撑杆推起，当十字LED显示面阵的中心点随支撑杆升至指定高度时，电机停止转动，无人机根据十字白色LED面阵在图像中的大小和位置调整飞行路线，可向固定翼无人机发出精确的视觉引导信号及空投点指示信号，从而提高固定翼无人机楼顶区域不降落空投的精确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连民族大学
发明人：	杨亚宁
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910243951.4
公开号：	CN109896013A
代理机构：	大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：	毕进
分类号：	B64D1/08(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	116600 辽宁省大连市经济技术开发区辽河西路18号
主权项：	1.一种楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法，其特征在于，在整个飞行过程中，固定翼无人机、物流站、楼顶空投主动式视觉引导装置以及楼顶接收装置都保持实时通信，当固定翼无人机飞达建筑物的前几分钟，在微控制器的控制下，防护箱打开，装置整体处于外露状态，微控制器根据固定翼无人机的飞行高度，控制直流电机驱动传送带运动，固定在传送带上的连接器在水平方向移动，进而从两侧将支撑杆推起，当十字LED显示面阵的中心点随支撑杆升至指定高度时，电机停止转动，无人机根据十字白色LED面阵在图像中的大小和位置调整飞行路线，根据红色LED面阵在图像中的位置调整飞行高度。 2.如权利要求1所述的楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法，其特征在于，整个空投过程固定翼无人机、引导装置及物流站都保持实时通信，当固定翼无人机距离引导装置200-250米距离时，电机转动带动支撑杆下落至最低处；线激光发生器，安装在楼顶无障碍矩形飞行空间的短边，垂直向上发射650nm的红色一字激光，作用是对固定翼无人机指示具体的货物投递点，固定翼无人机在楼顶进行不降落的货物投递；固定翼无人机空投结束，并飞向下个目的地。 3.如权利要求2所述的楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法，其特征在于，视觉引导工作结束，在微控制器的控制下，防护箱关闭，即前、后箱体由180度至0度闭合，使装置整体处于封闭状态；LED显示阵列所有灯光熄灭，电动推杆伸出至最长位置处，连接在电动推杆最顶端的支撑杆正好将LED显示陈列完全收回至防护箱内，防护箱关闭上盖，至此完成固定翼无人机楼顶空投指示任务。 4.如权利要求1所述的楼顶无人机空投的主动式视觉引导方法，其特征在于，十字LED显示面阵，横向、纵向各有4个白色LED面阵，中间为一个红色的LED面阵，面阵的亮度会随外界环境光照强度变化而调整亮度，环境光照强时，LED面阵较亮；环境光照弱时，LED面阵较暗；十字LED显示面阵的所有外延都安装有遮光板，以保证只有从指定方向和指定高度飞来的固定翼无人机才能检测的LED面阵亮光，固定翼无人机机头安装的图像传感器可以在距离楼顶一段距离的位置识别十字LED显示面阵。
所属类别：	发明专利