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原文传递一种机器人腿部机构

专利名称：	一种机器人腿部机构
摘要：	本实用新型公开了一种机器人腿部机构。包括第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆、第四驱动杆及动力装置，所述驱动杆组合为一个平面四杆机构，由动力装置进行驱动。本实用新型的一种机器人腿部机构结构简单可靠，造型美观，站立更平稳，行走更稳健。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津市龙眼机器人科技有限公司
发明人：	石江南;石帅群
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201821691265.0
公开号：	CN208915285U
代理机构：	北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨海明
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	301700 天津市武清区汽车产业园云景道1号汽车大厦922-17(集中办公区)
主权项：	1.一种机器人腿部机构,包括第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆、第四驱动杆及动力装置，所述第一驱动杆一端设置第一铰接孔，另一端设置第三铰接孔，中段设置第二铰接孔；所述第二驱动杆两端分别设置第四铰接孔、第五铰接孔；所述第三驱动杆一端设置第六铰接孔，另一端设置第八铰接孔，中段设置第七铰接孔；所述第四驱动杆两端分别设置第九铰接孔、第十铰接孔；所述第三驱动杆在第六铰接孔和第七铰接孔之间设置第一承力孔，所述第四驱动杆中段设置第二承力孔；其特征在于，所述第一铰接孔用于与机器人脚部连接；所述第三铰接孔与第四铰接孔铰接；所述第五铰接孔与第六铰接孔铰接；所述第七铰接孔与机器人躯干铰接，所述第八铰接孔与第九铰接孔铰接；所述第十铰接孔与第二铰接孔铰接；所述动力装置一端与第一承力孔装配，另一端与第二承力孔装配。 2.如权利要求1所述的一种机器人腿部机构，其特征在于将第六铰接孔的圆心定为d，第七铰接孔的圆心定为e，第八铰接孔的圆心定为f时，d、e、f形成的夹角为90°。 3.如权利要求1或2所述的一种机器人腿部机构，其特征在于所述的动力装置为液压缸。 4.如权利要求1或2所述的一种机器人腿部机构，其特征在于所述的动力装置为电缸。
所属类别：	实用新型