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原文传递用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法

专利名称：	用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法
摘要：	说明一种用于车辆的倒车辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，探测车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹上处于初始位置和第一结束位置之间。所述控制单元还设置用于，确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	宝马股份公司
发明人：	M·斯特罗贝尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201780064237.8
公开号：	CN109843703A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	刘盈
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	德国慕尼黑
主权项：	1.用于车辆(100)的倒车辅助系统的控制单元(103)；其中，所述控制单元(103)设置用于， -确定并且存储关于车辆(100)的第一向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)； -探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间； -确定关于车辆(100)的第二向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)；并且 -将关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。 2.按照权利要求1所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于， -将参考数据存储在存储单元(104)中；并且 -将关于用于从中间位置(313)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据用关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据覆盖。 3.按照上一个权利要求所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于， -存储用于参考轨迹(203)的额定距离的参考数据；并且 -如果存储的参考轨迹(203)的距离达到额定距离，将关于初始位置(311)的参考数据用关于车辆(100)的当前位置的参考数据覆盖。 4.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于确定车辆(100)在倒车行驶时从第一结束位置(312)转移至中间位置(313)。 5.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于， -确定车辆(100)的基准点(101)与中间位置(313)的距离；并且 -根据所述距离确定，车辆(100)在第二向前行驶开始时是否处于中间位置(313)上。 6.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，在车辆(100)倒车行驶时，根据参考数据控制车辆(100)的转向装置，以便在第二向前行驶结束之后在初始位置(311)和中间位置(313)之间的参考轨迹(203)上将车辆(100)引导至倒车行驶位置。 7.按照权利要求6所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于， -基于参考数据确定至倒车行驶位置的倒车行驶轨迹(213)；并且 -在车辆(100)进行倒车行驶时根据倒车行驶轨迹(213)控制车辆(100)的转向装置。 8.按照权利要求7所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于， -基于参考数据，确定车辆(100)在进行第一和第二向前行驶时的覆盖区域(204)；并且 -也根据车辆(100)的覆盖区域(204)确定倒车行驶轨迹(213)。 9.按照上述权利要求之一所述的控制单元(103)，其中，所述参考数据 -包括关于在参考轨迹(203)上的多个位置的位置信息(201)；以及 -包括关于车辆(100)在所述多个位置上的取向(102)的取向信息(202)。 10.用于确定用于车辆(100)的倒车辅助系统的参考轨迹(203)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括： -确定并且存储(501)关于车辆(100)的第一向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)； -探测(502)车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间； -确定(503)关于车辆(100)的第二向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)；并且 -将关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合(504)，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。 11.用于包括自动化的横向引导和/或自动化的纵向引导的车辆(100)的驾驶员辅助系统的控制单元(103)；其中，所述控制单元(103)设置用于， -确定并且存储关于车辆(100)的第一参考行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示用于从初始位置(311)直至第一结束位置(312)进行第一参考行驶的车辆(100)的参考轨迹(203)； -探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二参考行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间； -确定关于车辆(100)的第二参考行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示用于从中间位置(313)出发进行第二参考行驶的车辆(100)的参考轨迹(203)；并且 -将关于用于从中间位置(313)出发进行第二参考行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一参考行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的重新行驶的连续的参考轨迹(203)。 12.用于确定用于包括自动化的横向引导和/或纵向引导的车辆(100)的驾驶员辅助系统的参考轨迹(203)的方法，其中，所述方法包括： -确定并且存储关于车辆(100)的第一参考行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)至第一结束位置(312)进行第一参考行驶的参考轨迹(203)； -探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二参考行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)确定关于车辆(100)的第二参考行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二参考行驶的参考轨迹(203)；并且 -将关于用于从中间位置(313)出发进行第二参考行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一参考行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的重新行驶的连续的参考轨迹(203)。
所属类别：	发明专利