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原文传递用于保持车道的方法和设备以及车道引导设备

专利名称：	用于保持车道的方法和设备以及车道引导设备
摘要：	公开一种车道保持方法和设备以及车道引导设备，所述方法包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前从车辆获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	三星电子株式会社
发明人：	具滋厚;李东昱;李宰雨;池大炫
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811196669.7
公开号：	CN109849907A
代理机构：	北京铭硕知识产权代理有限公司
代理人：	史泉;张川绪
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道水原市
主权项：	1.一种车道保持方法，包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。 2.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定参考信息的步骤包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。 3.根据权利要求2所述的车道保持方法，其中，确定角度信息的步骤包括：确定在围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心时形成的角度。 4.根据权利要求2所述的车道保持方法，其中，确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤包括：基于所述角度信息，旋转第二照明图案；基于当前行驶车道的中心与旋转的第二照明图案的位置之间的位置关系，确定车辆是否偏离当前行驶车道。 5.根据权利要求4所述的车道保持方法，其中，基于当前行驶车道的中心与旋转的第二照明图案的位置之间的位置关系，确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤包括：将旋转的第二照明图案转换为俯视图像；基于呈现在俯视图像中的第二照明图案，确定车辆是否偏离当前行驶车道。 6.根据权利要求1所述的车道保持方法，还包括：响应于确定车辆偏离当前行驶车道，控制车辆的转向。 7.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定参考信息的步骤包括：从第一前方视野图像检测当前行驶车道的车道标志；将关于检测到的第一照明图案与检测到的车道标志之间的位置关系的信息确定为所述参考信息。 8.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到隧道，确定存在隧道。 9.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到布置在隧道中的照明设备，确定存在隧道。 10.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：基于使用全球定位系统GPS传感器测量的车辆的位置和指示隧道的位置的地图信息，确定是否存在隧道。 11.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，从车辆获取第一照明图案和第二照明图案。 12.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当所述指令由处理器执行时，使得处理器执行权利要求1所述的车道保持方法。 13.一种用于保持车道的方法，包括：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。 14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定参考信息的步骤包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。 15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定角度信息的步骤包括：确定用于围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心的角度。 16.根据权利要求13所述的方法，其中，第一照明图案和第二照明图案是隧道中的照明设备的图案。 17.根据权利要求13所述的方法，其中，第一照明图案和第二照明图案是位于车辆正在行驶的道路的侧边上的路灯的图案。 18.一种车道保持设备，包括：相机，被配置为从车辆捕捉前方视野图像；处理器，被配置为：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。 19.根据权利要求18所述的车道保持设备，其中，处理器还被配置为：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。 20.根据权利要求19所述的车道保持设备，其中，处理器还被配置为：确定用于围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心的角度。 21.根据权利要求18所述的车道保持设备，其中，处理器还被配置为：基于指示隧道的位置的地图信息和车辆的位置，或者基于第一前方视野图像，或者基于指示隧道的位置的地图信息、车辆的位置和第一前方视野图像，确定隧道的存在；响应于确定存在隧道，从第一前方视野图像检测隧道中的照明设备的图案作为第一照明图案。 22.根据权利要求18所述的车道保持设备，其中，第一照明图案和第二照明图案是隧道中的照明设备的图案。 23.根据权利要求18所述的车道保持设备，其中，第一照明图案和第二照明图案是位于车辆正在行驶的道路的侧边上的路灯的图案。 24.一种用于保持车道的方法，包括：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；从第二前方视野图像检测车道标志；确定从第二前方视野图像检测到的车道标志是否有效；响应于所述车道标志无效，基于第二照明图案和所述参考信息确定车辆在当前行驶车道中的位置。 25.根据权利要求24所述的方法，还包括：响应于所述车道标志有效，基于所述车道标志确定车辆在当前行驶车道中的位置。 26.根据权利要求24所述的方法，其中，响应于满足以下条件中的至少一个，确定所述车道标志无线车辆周围的照度水平低于第一阈值，第二前方视野图像的图像质量低于第二阈值，车道标志的连续性低于第三阈值。 27.根据权利要求24所述的方法，其中，所述参考信息包括从第一前方视野图像检测到的第一照明图案与第一车道标志之间的位置关系。 28.根据权利要求27所述的方法，其中，所述位置关系包括以下项中的任何一个或任何组合：第一照明图案与第一车道标志之间的高度差、第一照明图案与第一车道标志之间的距离差、所述高度差与所述距离差之间的比率以及与第一照明图案的位置和第一车道标志的位置之间的关系对应的转换矩阵。 29.一种车道引导设备，包括：第一传感器，被配置为捕捉车辆的前方的图像；平视显示器HUD；处理器，被配置为：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于检测到的第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于检测到的第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道，响应于车辆偏离当前行驶车道，控制车辆的转向或者在HUD上输出通知。 30.根据权利要求29所述的车道引导设备，还包括：第二传感器，被配置为提供车辆的位置；存储器，被配置为存储地图信息，其中，处理器还被配置为基于车辆的位置和地图信息确定最接近当前行驶车道的车道标志的存在。
所属类别：	发明专利