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原文传递驻车控制方法及驻车控制装置

专利名称：	驻车控制方法及驻车控制装置
摘要：	驻车控制装置(100)具备：获取从车辆的内外所获取的操作指令的输入装置(20)、以及对应操作指令控制车辆的控制装置(10)。控制装置(10)判断车辆的室内是否存在乘客，并对应判断结果控制车辆进行驻车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日产自动车株式会社
发明人：	铃木康启;早川泰久;谷口洋平
专利状态：	有效
申请日期：	2016-10-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201680089843.0
公开号：	CN109863070A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	张劲松
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种驻车控制方法，基于从车辆的内外获取的操作指令控制所述车辆进行驻车，其特征在于，判断所述车辆的室内是否存在乘客，对应所述判断结果控制所述车辆。 2.如权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使驻车时间变短的方式控制所述车辆。 3.如权利要求1或2所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使所述车辆的动作变大的方式控制所述车辆。 4.如权利要求1～3中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使直至所述驻车完成为止所需的驻车时间变短的方式控制所述车辆。 5.如权利要求1～4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以计算出距离较短的驻车路径并沿着所述驻车路径移动的方式控制所述车辆。 6.如权利要求1～5中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使所述车辆的速度提高的方式控制所述车辆。 7.如权利要求1～6中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，对于计算所述车辆的目标路径时所使用的包含最大曲率、最大曲率变化率、以及上限转向速度的参数中的任意一个以上的参数，与判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下所用的第一参数相比，较高地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下所用的第二参数，计算出所述驻车时的所述目标路径，基于所述目标路径控制所述车辆。 8.如权利要求1～7中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，对于计算所述车辆的目标速度时所使用的包含上限加速度、上限偏航率、上限横加速度、上限转向速度、上限加速跃度、上限减速度、以及上限减速跃度的参数中的任意一个以上的参数，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下所用的第一参数相比，较高地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下所用的第二参数，计算出所述驻车时的所述目标速度，基于所述目标速度控制所述车辆。 9.如权利要求1～8中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，对于计算使所述车辆停止时的目标速度时所使用的、与从所述车辆减速开始到使其停止为止的减速时间相关的参数，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下的第一减速时间相比，较短地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下的第二减速时间，计算出所述驻车时的所述目标速度，基于所述目标速度控制所述车辆。 10.如权利要求1～9中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，将使所述车辆停止的驻车完成地点设为所述车辆与路边石接触的位置。 11.如权利要求10所述的驻车控制方法，其特征在于，基于所述车辆的动作变化，检测所述车辆的轮胎是否与所述路边石相接触。 12.如权利要求1～9中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下相比，较短地设定直至所述车辆驻车完成地点的停止位置边距，计算出所述驻车时的目标速度。 13.如权利要求6～12中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在使用将所述驻车所需时间的长短和所述车辆的动作的流畅度作为加权参数的评价函数对驻车控制进行评价时，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，较高地设定所述驻车所需时间的长短的加权参数，并且，在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，较低地设定所述车辆的动作的流畅度的加权参数。 14.如权利要求13所述的驻车控制方法，其特征在于，使用纵向速度跃度、横向速度跃度、及偏航跃度中的任意一个以上求出所述车辆的动作的流畅度。 15.如权利要求1～14中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，在从所述车辆的车室外获取了所述操作指令的情况下，则判断为所述车辆的室内不存在乘客。 16.一种驻车控制装置，其特征在于，具备：通信装置，其获取从车辆的内外所获取的操作指令；控制装置，其对应所述操作指令控制车辆，所述控制装置判断所述车辆的室内是否存在乘客，并对应所述判断的结果控制所述车辆。
所属类别：	发明专利