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原文传递电动自行车的电机控制方法、装置及控制器、存储介质

专利名称：	电动自行车的电机控制方法、装置及控制器、存储介质
摘要：	本申请实施例适用于电动自行车技术领域，公开了一种电动自行车的电机控制方法、装置及控制器、计算机可读存储介质，其中，方法包括：采集预设扇区的时间差；其中，预设扇区为通过将三个相位互差120°的霍尔位置传感器的信号异或后得到的包括六个扇区的方波信号中的任一扇区，时间差为方波信号相邻两个越变沿之间的时间间隔差值；将预先存储的六个扇区的第一时间差总和与上一次采集的预设扇区的历史时间差相减，得到待计算数值；将待计算数值与时间差相加，得到六个扇区的第二时间差总和；根据第二时间差总和执行电机控制操作。本申请实施例通过减少计算转子周期的运算量，以减少电机实时运行阶段中控制器的时间开销，从而提高了控制性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州猛犸电动科技有限公司
发明人：	李波;徐想清
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910171788.5
公开号：	CN109849688A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	徐飞
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	213100 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区凤翔路31号
主权项：	1.一种电动自行车的电机控制方法，其特征在于，包括：采集预设扇区的时间差；其中，所述预设扇区为通过将三个相位互差120°的霍尔位置传感器的信号异或后得到的包括六个扇区的方波信号中的任一扇区，所述时间差为所述方波信号相邻两个越变沿之间的时间间隔差值；将预先存储的六个扇区的第一时间差总和与上一次采集的所述预设扇区的历史时间差相减，得到待计算数值；将所述待计算数值与所述时间差相加，得到所述六个扇区的第二时间差总和；根据所述第二时间差总和执行电机控制操作。 2.根据权利要求1所述的电动自行车的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述第二时间差总和执行电机控制操作，包括：根据电机转子的周期和角速度间的关系，通过所述第二时间差总和计算角速度；根据所述角速度和所述霍尔传感器输出的转子位置信号，执行电机控制操作。 3.根据权利要求1所述的电动自行车的电机控制方法，其特征在于，在所述采集预设扇区的时间差之前，还包括：获取各个扇区的时间差初始值；根据所述时间差初始值，计算所述六个扇区的时间差初始总和。 4.根据权利要求1至3任一项所述的电动自行车的电机控制方法，其特征在于，在所述将所述待计算数值与所述时间差相加，得到所述六个扇区的第二时间差总和之后，还包括：将所述预设扇区的所述历史时间差替换为所述时间差。 5.一种电动自行车的电机控制装置，其特征在于，包括：时间差采集模块，用于采集预设扇区的时间差；其中，所述预设扇区为通过将三个相位互差120°的霍尔位置传感器的信号异或后得到的包括六个扇区的方波信号中的任一扇区，所述时间差为所述方波信号相邻两个越变沿之间的时间间隔差值；第一计算模块，用于将预先存储的六个扇区的第一时间差总和与上一次采集的所述预设扇区的历史时间差相减，得到待计算数值；第二计算模块，用于将所述待计算数值与所述时间差相加，得到所述六个扇区的第二时间差总和；控制模块，用于根据所述第二时间差总和执行电机控制操作。 6.根据权利要求5所述的电动自行车的电机控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：角速度计算单元，用于根据电机转子的周期和角速度间的关系，通过所述第二时间差总和计算角速度；控制单元，用于根据所述角速度和所述霍尔传感器输出的转子位置信号，执行电机控制操作。 7.根据权利要求5所述的电动自行车的电机控制装置，其特征在于，还包括：获取模块，用于获取各个扇区的时间差初始值；第三计算模块，用于根据所述时间差初始值，计算所述六个扇区的时间差初始总和。 8.根据权利要求5至7任一项所述的电动自行车的电机控制装置，其特征在于，还包括：替换模块，用于将所述预设扇区的所述历史时间差替换为所述时间差。 9.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利