详情

原文传递车辆的控制方法、系统和车辆

专利名称：	车辆的控制方法、系统和车辆
摘要：	本发明公开了一种车辆的控制方法、系统和车辆。控制方法包括以下步骤：检测前车信息和环境信息；根据前车信息和环境信息判断是否需要变道和/或减速；如果是，则进一步根据车辆当前的行驶车道的车道信息、前车信息和环境信息控制车辆变道和/或减速。本发明的车辆的控制方法可以实现安全变更车道，从而避免交通事故的发生，提高行车效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳鸿鹏新能源科技有限公司
发明人：	周昊;李雷
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910173144.X
公开号：	CN109849917A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518023 广东省深圳市罗湖区笋岗街道宝安北路2088号深业物流大厦1016室
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测前车信息和环境信息；根据所述前车信息和环境信息判断是否需要变道和/或减速；如果是，则进一步根据车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，其中，所述车辆当前的行驶车道包括但不限于第一车道和第二车道，所述第一车道为目标位置所在车道，所述第二车道为与第一车道相邻的车道。 2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，包括：当所述车道信息为所述第一车道，且所述前车处于所述第一车道时，判断前车车速是否大于或等于第一预定车速；如果大于或等于所述第一预定车速且持续预定时间段，则控制所述车辆减速；当所述前车车速位于所述第一预定车速和第二预定车速之间时，判断所述前车是否制动和/或开启双闪，其中，所述第二预定车速小于所述第一预定车速；如果是，则控制所述车辆变道；当所述前车车速小于或等于所述第二预定车速时，控制所述车辆减速，同时，判断所述前车上是否有乘客；如果有乘客，则进一步判断所述乘客是否存在下车意图；如果存在所述下车意图，则控制所述车辆减速；如果所述车上没有乘客或者没有所述下车意图，则进一步判断所述前车周围是否存在行人；如果存在行人，则进一步判断所述行人是否存在上车意图；如果不存在所述上车意图，则控制所述车辆变道，否则，控制所述车辆减速。 3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述判断所述前车上是否有乘客，包括：根据所述前车的红外图像判断所述前车上是否有乘客；所述判断所述乘客是否存在下车意图，包括：根据所述乘客的动作变化判断所述乘客是否存在下车意图；所述判断所述行人是否存在上车意图，包括：根据所述行人的移动方向和所述行人的朝向判断所述行人是否存在上车意图。 4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，包括：当所述车道信息为第二车道，且所述前车处于所述第一车道时，判断前车车速是否小于或等于第三预定车速；如果是，则控制所述车辆加速，直至超越所述前车至安全距离时控制所述车辆变道至所述第一车道；如果所述前车车速大于所述第三预定车速，则控制所述车辆减速并变道至所述第一车道，跟随所述前车行驶。 5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，包括：当所述车道信息为第一车道，且所述前车处于所述第二车道时，进一步判断所述车辆与目标位置之间的距离是否小于第一预定距离；如果是，则控制所述车辆开启转向灯并减速。 6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，包括：当所述车道信息为第二车道，且所述前车处于所述第二车道时，进一步判断所述车辆与目标位置之间的距离是否小于第二预定距离；如果是，则控制所述车辆减速并变道至所述第一车道。 7.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：检测模块，用于检测前车信息和环境信息；判断模块，用于根据所述前车信息和环境信息判断是否需要变道和/或减速；控制模块，用于在所述判断模块判断需要变道和/或减速时，根据车辆当前的行驶车道的车道信息、所述前车信息和所述环境信息控制所述车辆变道和/或减速，其中，所述车辆当前的行驶车道包括但不限于第一车道和第二车道，所述第一车道为目标位置所在车道，所述第二车道为与第一车道相邻的车道。 8.根据权利要求7所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于：当所述车道信息为所述第一车道，且所述前车处于所述第一车道时，判断前车车速是否大于第一预定车速；如果大于或等于所述第一预定车速且持续预定时间，则控制所述车辆减速；当所述前车车速位于所述第一预定车速和第二预定车速之间时，判断所述前车是否制动和/或开启双闪，其中，所述第二预定车速小于所述第一预定车速；如果是，则控制所述车辆变道；当所述前车车速小于所述第二预定车速时，控制所述车辆减速，同时，判断所述前车上是否有乘客；如果有乘客，则进一步判断所述乘客是否存在下车意图；如果存在所述下车意图，则控制所述车辆减速；如果所述车上没有乘客或者没有所述下车意图，则进一步判断所述前车周围是否存在行人；如果存在行人，则进一步判断所述行人是否存在上车意图；如果不存在所述上车意图，则控制所述车辆变道，否则，控制所述车辆减速。当所述车道信息为第二车道，且所述前车处于所述第一车道时，判断前车车速是否小于或等于第三预定车速；如果是，则控制所述车辆加速，直至超越所述前车至安全距离时控制所述车辆变道至所述第一车道；如果所述前车车速大于所述第三预定车速，则控制所述车辆减速并变道至所述第一车道，跟随所述前车行驶。当所述车道信息为第一车道，且所述前车处于所述第二车道时，进一步判断所述车辆与目标位置之间的距离是否小于第一预定距离；如果是，则控制所述车辆开启转向灯并减速。当所述车道信息为第二车道，且所述前车处于所述第二车道时，进一步判断所述车辆与目标位置之间的距离是否小于第二预定距离；如果是，则控制所述车辆减速并变道至所述第一车道。 9.根据权利要求8所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据所述前车的红外图像判断所述前车上是否有乘客，根据所述乘客的动作变化判断所述乘客是否存在下车意图，根据所述行人的移动方向和所述行人的朝向判断所述行人是否存在上车意图。 10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7-9任一项所述的车辆的控制系统。
所属类别：	发明专利