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原文传递 被雪覆盖的道路上的车道保持支持
专利名称: 被雪覆盖的道路上的车道保持支持
摘要: 提供了被雪覆盖的道路上的车道保持支持。用于为车辆规划轨线的方法和系统。所述系统包括相机和电子处理器,所述相机和电子处理器结合来感测车辆前方的道路表面,并基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖。当道路表面被雪覆盖时,电子处理器基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在,并且当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线。电子处理器被配置为基于所规划的轨线来自动操控车辆。
专利类型: 发明专利
国家地区组织代码: 德国;DE
申请人: 罗伯特·博世有限公司
发明人: S.S.延加;P.洛曹
专利状态: 有效
申请日期: 2018-11-30T00:00:00+0800
发布日期: 2019-06-11T00:00:00+0800
申请号: CN201811455021.7
公开号: CN109866779A
代理机构: 中国专利代理(香港)有限公司
代理人: 毕铮;申屠伟进
分类号: B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址: 德国斯图加特
主权项: 1.一种为车辆规划轨线的方法,所述方法包括: 利用相机来感测车辆前方的道路表面; 基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖; 当道路表面被雪覆盖时,基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在; 当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线;以及 基于所规划的轨线,由电子处理器来自动操控车辆。 2.根据权利要求1所述的方法,还包括: 确定道路表面上的车道标记在图像中是否可见,以及 当车道标记在图像中可见时,基于图像中车道标记的位置来规划车辆的轨线。 3.根据权利要求2所述的方法,还包括: 确定雪车辙和车道标记何时在道路表面上是不可见的,以及 当雪车辙和车道标记在道路表面上不可见时,禁用车辆的自动操控。 4.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在包括: 从两个或更多个雪车辙中标识两个主雪车辙,以及 基于图像中两个主雪车辙的位置来规划车辆的轨线。 5.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括基于在先车辆的位置来规划轨线。 6.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线。 7.根据权利要求6所述的方法,其中仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线包括使用全球定位系统(GPS)来确定车辆的位置,并规划轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。 8.根据权利要求1所述的方法,其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括提供车道保持支持以基于所规划的轨线来调整由驾驶员选择的当前轨线。 9.根据权利要求1所述的方法,其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括使车辆自动转向以遵循所规划的轨线。 10.根据权利要求2所述的方法,还包括:向车辆的驾驶员生成通知,所述通知指示电子处理器正基于道路表面上的雪车辙还是基于道路表面上的车道标记来规划轨线。 11.一种用于为车辆规划轨线的系统,所述系统包括: 相机,其被定位为具有车辆前方的道路表面的视场; 被配置为自动操控车辆的车辆控制设备;以及 通信地耦合到相机和车辆控制设备的电子处理器,电子处理器被配置为: 从相机接收图像; 基于图像来确定道路表面是否被雪覆盖; 当道路表面被雪覆盖时,基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在; 当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线;以及 基于所规划的轨线来自动操控车辆。 12.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为: 确定道路表面上的车道标记在图像中是否可见,以及 当车道标记在图像中可见时,基于图像中车道标记的位置来规划车辆的轨线。 13.根据权利要求12所述的系统,其中电子处理器还被配置为: 确定雪车辙和车道标记何时在道路表面上是不可见的,以及 当雪车辙和车道标记在道路表面上不可见时,禁用车辆的自动操控。 14.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为: 从两个或更多个雪车辙中标识两个主雪车辙,以及 基于图像中两个主雪车辙的位置来规划车辆的轨线。 15.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为基于在先车辆的位置来规划轨线。 16.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线。 17.根据权利要求16所述的系统,其中电子处理器还被配置为包括使用全球定位系统(GPS)来确定车辆的位置,并规划轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。 18.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为包括提供车道保持支持以基于所规划的轨线来调整由驾驶员选择的当前轨线。 19.根据权利要求11所述的系统,其中电子处理器还被配置为使车辆自动转向以遵循所规划的轨线。 20.根据权利要求12所述的系统,其中电子处理器还被配置为向车辆的驾驶员生成通知,所述通知指示电子处理器正基于道路表面上的雪车辙还是基于道路表面上的车道标记来规划轨线。
所属类别: 发明专利
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