详情

原文传递一种行吊系统及其控制方法

专利名称：	一种行吊系统及其控制方法
摘要：	本发明属于建筑施工领域，具体涉及一种行吊系统及其控制方法，一种行吊系统包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，行吊小车上连接有多轴机械臂，机械臂上连接有功能部件。采用上述方案，行吊系统通过行吊大车和行吊小车的移动，调整功能部件的位置，使定位更加精准，同时利用功能部件搬运物料，更加方便和稳定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910108031.1
公开号：	CN109879175A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B66C19/00(2006.01);B;B66;B66C;B66C19
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种行吊系统，包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，所述行吊小车用于外接功能部件。 2.如权利要求1所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊大车和行吊小车的运动方向关系为X、Y坐标轴向关系，所述功能部件包括机械手或机器人。 3.如权利要求1或2所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车的下方设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的安装功能部件。 4.如权利要求3所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车设有一连接杆，所述多轴机械臂通过该连接杆固定在行吊小车上。 5.如权利要求4所述的行吊系统，其特征在于：所述多轴机械臂可固定或可上下移动和/或可旋转地设置在连接杆上。 6.如权利要求2所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车上设有直角坐标系杆，所述直角坐标系杆的下端连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。 7.根据权利要求6所述的行吊系统，其特征在于：所述直角坐标系杆为可伸缩杆，该可伸缩杆的伸缩方向为Z轴向。 8.根据权利要求7所述的行吊系统，其特征在于：所述伸缩杆包括一刚性轴套和设置在轴套内的可伸缩件。 9.根据权利要求8所述的行吊系统，其特征在于：所述直角坐标系杆与行吊小车通过小车侧面的支座螺栓连接，该支座和行吊小车用钢板刚性连接。 10.根据权利要求9所述的行吊系统，其特征在于：所述直角坐标系杆底部设置一底座，该底座与直角坐标系杆通过一钢板刚性连接，所述底座用于连接多轴机械臂或功能组件。 11.根据权利要求1-10任一项所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车骑设在行吊大车上。 12.根据权利要求11所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊大车包括一横梁，横梁的前后两端装设有第一车轮、第二车轮，对应的卡装在相应的第一行吊轨道和第二行吊轨道上，所述横梁上设置有移动轨道。 13.根据权利要求12所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车包括车体和车轮，所述车体的截面为倒U形，所述车轮设置车体的凹槽内顶部，所述行吊小车架设在所述横梁上时，所述车轮刚好至于所述移动轨道上。 14.一种根据权利要求1-13任一项所述的行吊系统的控制方法，其特征在于：在平面上运送物料的控制方法，包括如下步骤：步骤S1：在控制器内输入规划行走路线参数、停留位置参数；步骤S2：控制器发出指令启动行吊大车马达和行吊小车马达，大车马达和小车马达分别驱动行吊大车和行吊小车按规划路径行走；步骤S3：行吊大车与行吊小车行走时，利用感应器对行吊大车和行吊小车所在的位置实时监控并反馈给控制器；步骤S4：控制器根据所接收到的行吊大车和行吊小车位置数据信息，确定行吊大车和行吊小车是否到达预设停留位置，当行吊大车和行吊小车到达预设停留位置时，控制器发出指令控制大车马达和小车马达停止运行。 15.根据权利要求14所述的行吊系统的控制方法，其特征在于：在步骤S4后，还包括如下步骤：步骤S5：所述行吊大车和所述行吊小车停止后，控制器开始计时，当停留时间达到设定的停留时间后，控制器下达指令重新启动大车马达和小车马达；步骤S6：控制器根据感应器实时反馈的位置数据信息和设定目的地位置信息进行匹配，当检测到行吊大车和行吊小车到达规划路线终点后，控制器发出指令控制大车马达和小车马达停止运行。 16.根据权利要求15所述的行吊系统的控制方法，其特征在于：在行吊大车和行吊小车运动过程中，控制器根据感应器反馈的数据判断行吊大车和行吊小车是否在规划路线上，若不是则控制器对大车马达与小车马达下达指令，驱动行吊大车和行吊小车回归正确的行驶路线。 17.根据权利要求16所述的行吊系统的控制方法，其特征在于：当行吊系统设置有直角坐标系杆与多轴机械臂搬运物料时，所述控制方法还包括对行吊小车上设置的直角坐标系杆的控制方法；步骤S7：记录直角坐标系杆的初始位置以及多轴机械臂运动半径数据，并将位置数据和多轴机械臂运动半径数据导入控制器；步骤S8：利用多轴机械臂上的感应器实时采集多轴机械臂与物料的工作距离数据，并将所述工作距离数据发送给控制器；步骤S9：控制器比较所述工作距离数据与所述运动半径数据，当运动半径数据大于等于工作距离数据时，控制器对多轴机械臂和机械手下达指令执行第一工作动作；步骤S10：当运动半径数据小于工作距离数据时，控制器发送启动信号给直角坐标系杆的动力系统，所述动力系统驱动直角坐标系杆向下移动，移动的距离为一个运动半径长度；控制器再次比较运动半径数据和工作距离数据，并循环执行步骤34，直至控制器检测到运动半径长度数据大于等于工作距离数据。 18.根据权利要求17所述的行吊系统的控制方法，其特征在于：在步骤S9后，控制器继续判定是否存在直角坐标系杆需要执行的第二工作动作，若存在控制器循环执行步骤S8，步骤S9和步骤S10；若不存在控制器发出复原信号给动力系统，所述动力系统驱动直角坐标系杆恢复至初始位置。
所属类别：	发明专利