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原文传递一种单横梁多车体行吊系统及其运行控制方法

专利名称：	一种单横梁多车体行吊系统及其运行控制方法
摘要：	本发明提供了一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法，该控制方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制行吊大车以及行吊小车的行走路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	田士川;曲强;谢忠浩;陈鸣;杜任远;张嘉伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910261305.0
公开号：	CN110077964A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B66C17/04(2006.01);B;B66;B66C;B66C17
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种单横梁多车体行吊系统，包括：控制系统，一行吊大车以及可运动地设置于所述行吊大车上的多个行吊小车；其中，所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；所述行吊小车沿纵向可运动设置于所述行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；所述行吊小车分别与所述控制系统通信连接，并被控制协调运动实现行吊作业。 2.根据权利要求1所述的行吊系统，其中，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述机械臂用于连接末端执行器。 3.根据权利要求1所述的行吊系统，其中，所述行吊小车上设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接，并通过所述图像采集装置机械臂实现多角度拍照。 4.根据权利要求1-3任一项所述的行吊系统，其中，所述行吊小车至少一端设有传感器，所述传感器用于检测相邻所述行吊小车的距离从而限定相邻所述行吊小车的运行。 5.一种单横梁多车体行吊系统的控制方法，应用于权利要求1-4任一项所述的单横梁多车体行吊系统，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。 6.根据权利要求5所述方法，其中，所述基于所述操作指令将所述行吊系统中行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域，包括：通过激光导航的方式构建三维坐标系，对所述操作指令进行分析并确定对所述目标建筑执行所述指定行吊作业的作业区域；基于所述三维坐标系以及所述作业区域确定所述行吊大车的第一行走路径和/或所述行吊小车的第二行走路径；依据所述第一行走路径和/或第二行走路径控制所述行吊大车和/或行吊小车进行运动。 7.根据权利要求6所述方法，其中，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；当所述行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。 8.根据权利要求6所述方法，其中，所述基于所述三维坐标系以及所述作业区域确定所述行吊大车的第一行走路径和/或所述行吊小车的第二行走路径，包括：基于所述三维坐标系分别确定所述行吊大车向和各所述行吊小车在X轴方向和Y轴方向相对于所述作业区域的位移参数，并生成所述行吊大车的第一行走路径和/或所述各所述行吊小车的第二行走路径。 9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业，包括：在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，基于所述操作指令确定各行吊小车执行所述指定行吊作业时的至少一种末端执行器；通过所述各行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述通过所述各行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业之后，还包括：通过所述图像采集装置获取所述行吊小车执行所述指定行吊作业时间时的多个角度的连续的第一图像数据；基于所述第一图像数据协调各所述行吊小车执行所述指定行吊作业的顺序。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述通过所述各行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业之后，还包括：通过所述图像采集装置获取所述多个行吊小车在所述指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；基于所述第二图像数据进行检测，判断所述指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；若所述指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；若所述指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行所述指定行吊作业。 12.根据权利要求5-11任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若在所述指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个所述行吊小车上设置的传感器检测到存在与所述行吊小车的距离小于预设距离的近邻行吊小车，则停止运行所述行吊小车或所述近邻行吊小车。 13.根据权利要求5-11任一项所述的方法，其中，还包括：若在所述指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个所述行吊小车上设置的传感器检测到所述行吊小车接触到其他行吊小车的防撞装置，则控制所述行吊小车或其它行吊小车向其原始运行方向的反方向运行。 14.根据权利要求5-13任一项所述的方法，所述方法包括如下故障处理方法：在所述控制系统控制所述一或多台行吊小车中各行吊小车协同执行所述指定行吊作业的过程中，监测所述行吊系统中各行吊小车的工作状态；若所述行吊系统在执行指定行吊作业的过程中判断任意一个行吊小车出现故障，则判断所述故障的故障类型；基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理。 15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理，包括：若判断所述故障属于行车类故障，则记录出现所述故障的行吊小车当前的状态信息后发送严重报警信息，并执行第一预设处理动作；若判断所述故障属于末端执行器类故障，则发送一般报警信息，并执行第二预设处理动作。
所属类别：	发明专利