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原文传递一种多行吊系统及其运行控制方法

专利名称：	一种多行吊系统及其运行控制方法
摘要：	本发明提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	田士川;曲强;陈鸣;谢忠浩;杜任远;张嘉伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910261643.4
公开号：	CN110092301A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B66C15/04(2006.01);B;B66;B66C;B66C15
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种多行吊系统，包括：多个行吊单元以及控制所述多个行吊单元工作的控制系统；其中，所述每个行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在所述行吊大车上的一个或多个行吊小车；每个所述行吊单元中的行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；所述行吊单元中的行吊小车沿纵向可运动地设置于所述行吊大车的横梁上。 2.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述行吊小车通过所述机械臂连接末端执行器。 3.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接。 4.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有传感器机械臂，所述传感器机械臂上设有传感器，所述传感器与所述控制系统电连接，并用于检测障碍物。 5.根据权利要求1-4任一项所述的多行吊系统，其中，所述行吊大车和所述行吊小车上分别设有导轨驱动器；所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器分别与所述控制系统通信连接。 6.一种多行吊系统的控制方法，应用于权利要求1-5任一项所述的多行吊系统，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域，包括：通过激光导航的方式构建三维坐标系；对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径。 8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；当所述行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径，包括：对所述操作指令进行分析，确定各所述行吊单元的工作区域；通过激光导航基于所述三维坐标系持续输出的X轴、Y轴坐标作为所述行吊大车和行吊小车的目标位置，连续移动得到所述行吊大车和行吊小车的行走路径。 10.根据权利要求7所述方法，其中，所述将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业包括：依据所述行走路径将各所述行吊单元的行吊大车和行吊小车移动至对应的工作区域；控制所述行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业；其中，控制所述多个行吊大车上的行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业时，对各所述行吊大车进行独立控制或对所述多个行吊大车进行联合控制。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述控制所述行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业，包括：对于任意一个行吊单元，基于所述行吊单元的工作区域为所述行吊单元中的行吊小车确定执行所述指定行吊作业时的至少一种末端执行器；通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业，还包括：通过所述图像采集装置获取所述行吊小车在执行所述指定行吊作业时的多个角度的连续的第一图像数据；基于所述第一图像数据协调各所述行吊大车上的行吊小车执行所述指定行吊作业的顺序。 13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业之后，还包括：通过所述图像采集装置获取所述行吊小车在所述指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；基于所述第二图像数据进行检测，判断所述指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；若所述指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；若所述指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行所述指定行吊作业。 14.根据权利要求6-13任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若在所述指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个所述行吊小车上设置的传感器检测到存在与所述行吊小车的距离小于预设距离的障碍物，则执行预设的避障动作。
所属类别：	发明专利