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原文传递用于控制车辆行驶的装置及方法

专利名称：	用于控制车辆行驶的装置及方法
摘要：	公开了一种用于控制车辆的行驶速度的控制装置及方法。该控制装置包括处理器和控制器，其中，处理器被配置为根据本车与前方主体的相对速度和距离，设定本车的速度曲线，控制器被配置为控制本车按照设定的速度曲线行驶。根据本公开的控制装置及方法，可应用于无人驾驶车辆或者自动驾驶车辆上，从而可以控制车辆根据设定的最优速度行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	京东方科技集团股份有限公司
发明人：	武赢;杨向东;杨珣
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201711262404.8
公开号：	CN109878518A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	叶齐峰
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号
主权项：	1.一种用于控制车辆的速度的装置，包括：处理器，被配置为根据车辆与前方主体的相对速度和距离，设定车辆的速度曲线；以及控制器，被配置为控制车辆按照设定的速度曲线行驶。 2.根据权利要求1所述的装置，其中，该处理器被进一步配置为：根据该车辆与前方主体的相对速度和距离，建立关于速度的优化函数；以及对该优化函数进行求解，使得按照与所求得的该优化函数的解对应的速度行驶时，该车辆与前方主体的相对速度接近于零。 3.根据权利要求2所述的装置，其中，该处理器被进一步配置为：在对优化函数进行求解时，判断该优化函数是否存在解，如果存在解，输出关于速度的优化曲线作为设定的速度曲线；否则，指示控制器控制车辆以第一行驶速度曲线行驶。 4.根据权利要求3所述的装置，其中，在控制器控制车辆以设定的速度曲线行驶时，能够保持车辆与前方主体的距离尽可能大。 5.根据权利要求3所述的装置，其中，在控制器控制车辆以设定的速度曲线行驶时，能够保持车辆与前方主体的距离尽可能小。 6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，还包括：至少一个传感器，被配置为检测车辆与前方主体的相对速度和距离。 7.根据权利要求6所述的装置，其中，该处理器被配置为：在建立关于速度的优化函数时，根据车辆的相关参数确定约束方程，其中约束方程确保车辆与前方主体的距离保持为一安全阈值。 8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述车辆的相关参数包括该车辆与前方主体的相对速度、人的反应时间、安全阈值中的至少一项。 9.根据权利要求3所述的装置，其中，第一行驶速度曲线对应于车辆以最大减速度行驶的速度曲线。 10.一种用于控制车辆的速度的方法，包括：根据车辆与前方主体的相对速度和距离，设定车辆的速度曲线；以及控制车辆按照设定的速度曲线行驶。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据车辆与前方主体的相对速度和距离，建立关于速度的优化函数；以及对该优化函数进行求解，使得按照与所求得的该优化函数的解对应的速度行驶时，该车辆与前方主体的相对速度接近于零。 12.根据权利要求11所述的方法，还包括：在对优化函数进行求解时，判断该优化函数是否存在解，如果存在解，输出关于速度的优化曲线作为设定的速度曲线；否则，控制车辆以第一行驶速度曲线行驶。 13.根据权利要求12所述的方法，还包括：在控制器控制车辆以设定的速度曲线行驶时，保持车辆与前方主体的距离尽可能大。 14.根据权利要求12所述的方法，还包括：在控制器控制车辆以设定的速度曲线行驶时，保持车辆与前方主体的距离尽可能小。 15.根据权利要求10-14任一项所述的方法，还包括：检测车辆与前方主体的相对速度和距离，并且在建立关于速度的优化函数时，根据车辆的相关参数确定约束方程，其中约束方程确保车辆与前方主体的距离保持为一安全阈值。 16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述车辆的相关参数包括该车辆与前方主体的相对速度、人的反应时间、安全阈值中的至少一项。 17.根据权利要求12所述的方法，其中，第一行驶速度曲线对应于车辆以最大减速度行驶的速度曲线。 18.一种处理器可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，实施根据权利要求10-17任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利