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原文传递集装箱固定锁钮的定位方法及装置

专利名称：	集装箱固定锁钮的定位方法及装置
摘要：	本发明涉及集装箱固定锁钮的定位方法及装置，其中，定位方法包括以下步骤：步骤S1，利用双目相机获取目标固定锁钮的三维图像；步骤S2，根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮在Y‑Z平面上的位置信息；步骤S3，利用激光测距机构获取所述目标固定锁钮在与所述Y‑Z平面相垂直的X轴上的位置信息；步骤S4，基于所述目标固定锁钮在所述Y‑Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮的空间三维位置。本发明实施例的集装箱固定锁钮的定位方法提高了整个码头的自动化程度，进而提高了工作效率与安全性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海振华重工(集团)股份有限公司
发明人：	陈锦乾;陈宇;赵永新;许文彬;曹乐;阎旭文;高雨凯;李雄高;陆拥军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910307265.9
公开号：	CN109878926A
代理机构：	上海华诚知识产权代理有限公司
代理人：	徐颖聪
分类号：	B65D90/00(2006.01);B;B65;B65D;B65D90
申请人地址：	200125 上海市浦东新区东方路3261号
主权项：	1.一种集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，利用双目相机(30)获取目标固定锁钮(20)的三维图像；步骤S2，根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y-Z平面上的位置信息；步骤S3，利用激光测距机构(40)获取所述目标固定锁钮(20)在与所述Y-Z平面相垂直的X轴上的位置信息；步骤S4，基于所述目标固定锁钮(20)在所述Y-Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置。 2.根据权利要求1所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括：步骤S21，对所述三维图像进行处理，得到优化处理图像；步骤S22，基于所述优化处理图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y-Z平面上的位置信息。 3.根据权利要求2所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法，其特征在于，所述步骤S21包括：步骤S211，对所述三维图像进行畸变校正；步骤S212，对畸变校正后图像进行平滑处理，得到所述优化处理图像。 4.根据权利要求2所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：步骤S5，将所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置转化为机器人所在的坐标系中的坐标并提供给所述机器人；步骤S6，所述机器人根据所述坐标操作所述目标固定锁钮(20)。 5.根据权利要求4所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位方法，其特征在于，还包括：步骤S7，根据所述优化处理图像识别所述目标固定锁钮(20)的型号并提供给所述机器人，其中，所述步骤S6具体包括：所述机器人根据所述坐标以及所述型号，操作所述目标固定锁钮(20)。 6.一种集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，包括：双目相机(30)，所述双目相机(30)中的两个成像镜头分别沿X轴方向设置，用于获取目标固定锁钮(20)的三维图像；激光测距机构(40)，所述激光测距机构(40)用于测定与所述目标固定锁钮(20)之间的距离；处理器，所述处理器用于接收所述三维图像并根据所述三维图像确定所述目标固定锁钮(20)在Y-Z平面上的位置信息，且用于根据所述激光测距机构(40)测定的距离确定所述目标固定锁钮(20)在与所述Y-Z平面相垂直的X轴上的位置信息，并根据所述目标固定锁钮(20)在所述Y-Z平面上的位置信息和X轴上的位置信息确定所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置。 7.根据权利要求6所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，所述处理器包括：图形处理单元，所述图形处理单元用于对所述三维图像进行处理，得到优化处理图像；计算单元，所述计算单元基于所述优化处理图像确定所述目标固定锁钮在Y-Z平面上的位置信息。 8.根据权利要求7所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，所述图像处理单元包括：畸变校正模块，用于对所述三维图像进行畸变校正；平滑处理模块，用于对畸变校正后图像进行平滑处理，得到所述优化处理图像。 9.根据权利要求7所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，还包括：机器人，所述机器人分别与所述双目相机(30)和所述激光测距机构(40)电信连接，其中，所述计算单元将所述目标固定锁钮(20)的空间三维位置转化为机器人所在的坐标系中的坐标并提供给所述机器人，所述机器人根据所述坐标操作所述目标固定锁钮(20)。 10.根据权利要求9所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，所述计算单元还用于根据所述优化处理图像识别所述目标固定锁钮(20)的型号并提供给所述机器人，所述机器人根据所述坐标以及所述型号，操作所述目标固定锁钮(20)。 11.根据权利要求6所述的集装箱(10)固定锁钮(20)的定位装置，其特征在于，所述双目相机(30)与所述目标固定锁钮(20)之间的距离为0.8-3m。
所属类别：	发明专利