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原文传递用于电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后减少的控制装置和方法

专利名称：	用于电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后减少的控制装置和方法
摘要：	本发明涉及用于电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后减少的控制装置和方法。该装置和方法即使不使用昂贵的电机，也能够抑制在高转向速度下发生的转向响应滞后，从而有助于提高商业价值并降低车辆的制造成本。该方法包括利用驾驶员转向输入信息和车辆状态信息确定目标转向速度，并且确定目标转向速度对应于利用所确定的目标转向速度来避免转向响应滞后的条件。然后，响应于确定出目标转向速度对应于用于避免转向响应滞后的条件，利用目标转向速度确定用于减少转向响应滞后的电流补偿值，并且利用电流补偿值补偿电机电流。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	李星学;柳相旭
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201811358607.1
公开号：	CN109895842A
代理机构：	北京戈程知识产权代理有限公司
代理人：	程伟;甄雁翔
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其包括：多个传感器，所述多个传感器配置为检测车辆状态信息和依据驾驶员对方向盘的操作的驾驶员转向输入信息；以及控制器，其包括电机驱动动力转向基本逻辑单元、转向响应滞后减少逻辑单元和补偿单元，其中，所述电机驱动动力转向基本逻辑单元配置为根据传感器检测的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息，基于驾驶员对方向盘的操作确定电机电流，所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为利用由传感器检测的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息确定目标转向速度，确定目标转向速度是否对应于用于避免转向响应滞后的条件，并且响应于确定出目标转向速度对应于避免转向响应滞后的条件而利用所述目标转向速度确定用于减少转向响应滞后的电流补偿值，所述补偿单元配置为利用由转向响应滞后减少逻辑单元确定的电流补偿值补偿由电机驱动动力转向基本逻辑单元确定的电机电流。 2.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，传感器包括扭矩传感器和转向角传感器以及车辆速度传感器，所述扭矩传感器和转向角传感器分别配置为检测转向扭矩和转向角作为驾驶员的转向输入信息，所述车辆速度传感器配置为检测车辆速度作为车辆状态信息。 3.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后减少逻辑单元包括：电流设定数据，其中所需的系统电流值基于转向角设定；以及电机性能数据，其中电机速度基于所需的系统电流值设定，以及所述转向响应滞后减少逻辑单元进一步配置为：在方向盘转动时，利用根据转向角传感器检测的转向角的电流设定数据确定所需的系统电流值，利用确定的所需的系统电流值和存储的电机驱动动力转向系统的减速比信息确定最大系统速度，将对应于最大系统速度的预定比率的速度确定为目标转向速度。 4.根据权利要求3所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为将对应于最大系统速度的95％的速度确定为目标转向速度。 5.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后减少逻辑单元包括用于执行转向响应滞后的设定数据，其中，基于目标转向速度设定用于执行转向响应滞后的转向扭矩，并且所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为将对应于由扭矩传感器检测的驾驶员转向扭矩与由目标转向速度的设定数据确定的执行转向响应滞后的转向扭矩之间的差的值确定为电流补偿值。 6.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为当从来自转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于目标转向速度时，将极限电流值从先前值减小预定量，并确定用于将电机电流限制为减小的极限电流值的电流补偿值。 7.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，当从转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于所述目标转向速度时，所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为确定用于减少转向响应滞后的电流补偿值，所述补偿单元配置为利用所确定的电流补偿值来补偿电机电流。 8.根据权利要求1所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后减少逻辑单元配置为当由所述车辆速度传感器检测的作为所述车辆状态信息的当前车辆速度小于设定车辆速度的条件、在由转向角传感器检测的作为驾驶员转向输入信息的转向角改变时方向盘在由扭矩传感器检测的转向扭矩增加的方向上转动的条件以及从来自转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于从目标转向速度获得的临界速度的条件都满足的时候，确定出需要转向响应滞后避免。 9.根据权利要求8所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制装置，其中，所述转向响应滞后逻辑单元设定为使得获得与目标转向速度的预定比率对应的速度作为临界速度。 10.一种用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，包括：由控制器实时地获取驾驶员转向输入信息和车辆状态信息；根据检测的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息，由控制器基于驾驶员对方向盘的操作确定电机电流；利用所确定的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息，由控制器确定目标转向速度；利用确定的目标转向速度，由控制器确定目标转向速度是否对应于用于避免转向响应滞后的条件；响应于确定出目标转向速度对应于用于避免转向响应滞后的条件，利用目标转向速度，由控制器确定用于减少转向响应滞后的电流补偿值；利用所述电流补偿值，由控制器补偿由电机驱动动力转向基本逻辑单元确定的电机电流。 11.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述传感器包括扭矩传感器和转向角传感器以及车辆速度传感器，所述扭矩传感器和转向角传感器分别配置为检测转向扭矩和转向角作为驾驶员的转向输入信息，所述车辆速度传感器配置为检测车辆速度作为车辆状态信息。 12.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器包括：电流设定数据，其中所需的系统电流值基于转向角设定；以及电机性能数据，其中电机速度基于所需的系统电流值设定，所述控制器配置为在方向盘转动时，利用转向角传感器检测的转向角的电流设定数据确定所需的系统电流值，所述控制器配置为利用确定的所需的系统电流值和存储的电机驱动动力转向系统的减速比信息确定最大系统速度，所述控制器配置为将对应于最大系统速度的预定比率的速度确定为目标转向速度。 13.根据权利要求11所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器配置为将对应于最大系统速度的95％的速度确定为目标转向速度。 14.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器包括用于执行转向响应滞后的设定数据，其中，基于目标转向速度设定用于执行转向响应滞后的转向扭矩，并且所述控制器配置为将对应于由扭矩传感器检测的驾驶员转向扭矩与由来自目标转向速度的设定数据确定的执行转向响应滞后的转向扭矩之间的差的值确定为电流补偿值。 15.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器配置为当从来自转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于目标转向速度时，将极限电流值从先前值减小预定量，并确定用于将电机电流限制为减小的极限电流值的电流补偿值。 16.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，当从所述转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于所述目标转向速度时，所述控制器配置为确定用于减少转向响应滞后的电流补偿值，并利用所确定的电流补偿值来补偿电机电流。 17.根据权利要求10所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器配置为当由车辆速度传感器检测的作为车辆状态信息的当前车辆速度小于设定车辆速度的条件、在由转向角传感器检测的作为驾驶员转向输入信息的转向角改变时方向盘在由扭矩传感器检测的转向扭矩增加的方向上转动的条件以及从来自转向角传感器的信号获得的驾驶员转向速度大于从目标转向速度获得的临界速度的条件都满足的时候，确定是否需要转向响应滞后避免。 18.根据权利要求17所述的用于减少电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后的控制方法，其中，所述控制器配置为获得对应于目标转向速度的预定比率的速度作为临界速度。
所属类别：	发明专利