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原文传递控制电机驱动动力转向系统的装置和方法

专利名称：	控制电机驱动动力转向系统的装置和方法
摘要：	本文公开了一种控制电机驱动动力转向系统的装置和方法。所述装置可包括：传感器，被配置为检测所述电机驱动动力转向系统中的转向角、角速度和柱扭矩中的至少一项；控制器，被配置为基于所述转向角或所述角速度确定是否已经执行了反向转向操作，并被配置为在非反向转向时基于所述柱扭矩输出高频补偿增益(第二增益)作为最终补偿增益，以及在反向转向时输出通过将对应于角加速度而优化的附加补偿增益(第一增益)应用于所述高频补偿增益(所述第二增益)而获得的值，作为所述最终补偿增益。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代摩比斯株式会社
发明人：	金泰弘
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201811494771.5
公开号：	CN109895843A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	杨贝贝;臧建明
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	韩国首尔市
主权项：	1.一种控制电机驱动动力转向系统的装置，包括：传感器，被配置为检测所述电机驱动动力转向系统中的转向角、角速度和柱扭矩中的至少一项；以及控制器，被配置为基于所述转向角或所述角速度确定是否已经执行了反向转向操作，并被配置为：在非反向转向时，基于所述柱扭矩输出高频补偿增益作为最终补偿增益，在反向转向时，输出通过将对应于角加速度而优化的附加补偿增益应用于所述高频补偿增益而获得的值，作为所述最终补偿收益。 2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为：通过对与所述转向角或所述角速度有关的信号的相位进行补偿的操作，去除所述信号中包含的噪声；或者执行相位偏移操作以优化补偿定时。 3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器还包括反向转向确定单元，所述反向转向确定单元被配置为：对相位补偿的信号进行编码，并根据所述相位补偿的信号的代码是否已经从负数变为正数或从正数变为负数确定是否已经执行了所述反向转向操作。 4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器包括增益选择器，所述增益选择器被配置为：在反向转向时，输出补偿增益值，所述补偿增益值为补偿增益表中存储的增益值中与所述角加速度对应的增益；以及在非反向转向时，输出“1”作为所述补偿增益值。 5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器还包括补偿增益保持单元，所述补偿增益保持单元被配置为：如果在反向转向时对应于所述角加速度的增益值被选择并被输出为所述补偿增益值，则在预先存储在补偿增益保持时段表中的与所述角加速度对应的增益保持时段期间维持所述补偿增益的输出。 6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器还包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为：在反向转向时限制所输出的补偿增益值，使得在不超过预设参考值的情况下稳定地维持所述补偿增益值。 7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器还包括乘法单元，其中在反向转向时，所述控制器通过高频滤波器检测柱扭矩信号或电动机电流，从中提取高频分量，所述乘法单元输出对应于所述高频分量而输出的补偿增益与对应于所述角加速度而优化的附加补偿增益相乘而获得的值，作为所述最终补偿增益。 8.一种控制电机驱动动力转向系统的方法，包括：使用所述电机驱动动力转向系统中安装的至少一个或多个传感器检测转向角、角速度和柱扭矩中的至少一项；以及由控制器基于所述转向角或所述角速度确定是否已经执行了反向转向操作；在非反向转向时，基于所述柱扭矩输出高频补偿增益，作为最终补偿增益；在反向转向时，输出通过将对应于角加速度而优化的附加补偿增益应用于所述高频补偿增益而获得的值，作为所述最终补偿增益。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中：所述控制器通过对与所述转向角或所述角速度有关的信号的相位进行补偿的操作，去除所述信号中包含的噪声；或所述控制器执行相位偏移操作以优化补偿定时。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中，所述控制器对相位补偿的信号进行编码，并根据所述相位补偿的信号的代码是否已经从负数变为正数或从正数变为负数确定是否已经执行了所述反向转向操作。 11.根据权利要求8所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中，所述控制器在反向转向时输出补偿增益值，所述补偿增益值为补偿增益表中预先存储的增益值中与所述角加速度对应的增益，并在非反向转向时输出“1”作为所述补偿增益值。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中，如果在反向转向时对应于所述角加速度的增益值被选择并被输出为所述补偿增益值，则在预先存储在补偿增益保持时段表中的与所述角加速度对应的增益保持时段期间所述控制器维持所述补偿增益的输出。 13.根据权利要求12所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中，所述控制器在反向转向时限制所输出的补偿增益值，使得在不超过预设参考值的情况下稳定地维持所述补偿增益值。 14.根据权利要求8所述的方法，其中，在作为所述最终补偿增益的输出中，在反向转向时，所述控制器通过高频滤波器检测柱扭矩信号或电动机电流，从中提取高频分量，然后输出对应于所述高频分量而输出的补偿增益与对应于所述角加速度而优化的附加补偿增益相乘而获得的值，作为所述最终补偿增益。
所属类别：	发明专利