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原文传递一种全方位轮式移动机器人底盘

专利名称：	一种全方位轮式移动机器人底盘
摘要：	本实用新型公开了一种全方位轮式移动机器人底盘，由车轮、悬挂单元、传动单元、驱动单元、底盘框架以及动力单元等六大部分组成。采用麦克纳姆轮作为机器人的车轮，与其它车轮相比可实现原地转向、平移和米字形行走，大大减小机器人转弯半径使机器人更加灵活，便于通过窄小的空间；每个车轮配备独立驱动电机，采用57步进电机和减速器使机器人位移精度高、定点定位效果好；移动机器人负重大，可负重100kg的重物，爬坡能力强，驱动力大；每个车轮都有独立的减震单元，车轮在凹凸不平地面时不会相互影响，使机器人保持平稳，提高减震效果，从而提升脱困能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津中德应用技术大学
发明人：	徐庆坤;宋中越;徐凡;辛晓奇;李琳
专利状态：	有效
申请日期：	2018-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201821188859.X
公开号：	CN208993812U
代理机构：	天津市三利专利商标代理有限公司
代理人：	张义
分类号：	B62D61/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	300350 天津市津南区海河教育园区雅深路2号
主权项：	1.一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括车轮、悬挂单元、传动单元、驱动单元、底盘框架以及动力单元；所述车轮为四个，其采用麦克纳姆轮，所述车轮活动连接在悬挂单元上；所述动力单元用于为驱动单元提供动力能源，所述驱动单元通过传动单元为车轮提供动力。 2.根据权利要求1所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述悬挂单元包括能够活动的平行四边形框架，通过所述四边形框架把车轮和驱动单元连接起来，作为车轮的支点，能够为轮子上下平移动作提供减震，两个减震器以对角线的形式装在四边形框架的左右两边。 3.根据权利要求1所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述传动单元包括减速器和万向轴，驱动单元和减速器固定在底盘框架上，所述减速器通过万向轴和车轮连接进行传动。 4.根据权利要求3所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述减速器采用行星减速器， 5.根据权利要求1所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，驱动单元采用57步进电机。 6.根据权利要求1所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述动力单元采用DC12V 60AH锂电池。 7.根据权利要求1所述的一种全方位轮式移动机器人底盘，其特征在于，所述底盘框架的材料采用铝合金方钢。
所属类别：	实用新型