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原文传递移动机器人底盘

专利名称：	移动机器人底盘
摘要：	本实用新型公开了一种移动机器人底盘，它包括骨架、上盖、侧板和舵轮总成；骨架为中部下沉的箱体，周缘为若干相互独立的轮槽，其上边缘设有支撑角，相邻两支撑角之间为插槽；上盖安装于支撑角上密闭骨架上部，侧板插入插槽内密闭骨架侧面，各舵轮总成分别安装于对应的轮槽内。将若干相互独立的舵轮总成分别设置于骨架下部对应的轮槽内，利于提高转向的灵活性，并且各舵轮总成相互独立，均拥有独立的驱动，采用独立悬挂的形式，得以提高其越障能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙万为机器人有限公司
发明人：	蔡佳豪;李金波;明振
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-12T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201922257802.1
公开号：	CN211442545U
代理机构：	长沙永星专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	邓淑红
分类号：	B62D63/02;B60K7/00;B60G13/00;B60G13/04;B62D5/04;B25J5/00;B;B62;B60;B25;B62D;B60K;B60G;B25J;B62D63;B60K7;B60G13;B62D5;B25J5;B62D63/02;B60K7/00;B60G13/00;B60G13/04;B62D5/04;B25J5/00
申请人地址：	410013 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷企业广场F1栋16楼
主权项：	1.一种移动机器人底盘，其特征在于：它包括骨架、上盖、侧板和舵轮总成；骨架为中部下沉的箱体，周缘为若干相互独立的轮槽，其上边缘设有支撑角，相邻两支撑角之间为插槽；上盖安装于支撑角上密闭骨架上部，侧板插入插槽内密闭骨架侧面，各舵轮总成分别安装于对应的轮槽内。 2.如权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述骨架为矩型箱体，其中部为十字型下沉空腔，四角为舵机安装位，舵机安装位的顶面设有通孔，通孔四周设有安装孔。 3.如权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述支撑角包括外层板和支撑板，外层板为贴合于骨架转角的L型板，支撑板为直角三角形板，其直角顶点处为与外层板相贴合的圆弧，其上设有与直角边平行穿透斜边的卡槽，支撑板连接于外层板顶部。 4.如权利要求3所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述外层板的顶部设有凸缘，所述支撑板的外缘设有卡槽，支撑板与外层板卡合后焊接。 5.如权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于：它还包括内层板，内层板为整体件，包括两端的三角段和中部的连接段，各内层板分别立于骨架上与外层板平行布置，其中一内层板两端的三角段上设有铰链，铰链的另一端与所述上盖相连；各所述侧板均安装于内层板内。 6.如权利要求5所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述上盖的中部设有雷达支座。 7.如权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述舵轮总成包括驱动轮模块和转向模块；驱动轮模块包括轮体、驱动电机和减震支架，驱动电机通过减震支架与驱动轮相连；转向模块包括转向电机、减速机构和转轴，转向电机的输出轴与减速机构的输入端相连，减速机构的输出端与转轴相连，转轴的另一端与减震支架相连；驱动电机驱动轮体转动；转向电机输出动力经减速机构减速后传递至转轴带动减震支架转向。 8.如权利要求7所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述减震支架包括下支架、上支架、减震器和铰接座；下支架为U型架，两侧板的中部设有通孔；上支架为倾斜向下设置的n型架，其顶端设有一圈连接孔，下端铰接于下支架外；一对减震器关于轮体厚度方向中心面对称设置、分设于上支架和下支架的两侧；所述下支架的两侧焊接有销轴，所述上支架的两侧焊接有销轴，销轴外设径向孔，减震器的两端分别套于销轴外通过穿过径向孔的开口销定位；铰接座的中心设有通孔，四周设有一圈连接孔，通孔内嵌耐磨套；铰接座通过穿过连接孔的螺栓与上支架相连，上支架套于下支架外通过穿过耐磨套的转轴螺栓与下支架相连；所述转轴螺栓包括外径依次递减的圆柱头、光杆段和螺纹段，圆柱头为内六角头，转轴螺栓以其光杆段套于耐磨套内，螺纹段与下支架螺纹连接。 9.如权利要求8所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述驱动电机为轮毂电机，其中心轴两端设有螺纹，螺纹段的外端设有平面；驱动电机嵌于轮体内，中心轴穿过下支架上通孔后配合螺母锁紧；所述减速机构包括主减速器和副减速器，主减速器的输入端与转向电机相连，输出轴与副减速器的输入齿轮相连，副减速器的输出端与转轴相连；所述主减速器的输出轴两端均伸至主减速器外，顶端外设强磁钢套；所述转向电机下对应强磁钢套位置处设有角度传感器；所述副减速器的外壳包括上壳和下壳，上壳外缘设有一圈凹槽，下壳外缘设有相匹配的凸起，上壳和下壳通过凹槽与凸起的配合提高安装精度。 10.如权利要求9所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述转轴为阶梯轴，转轴的顶端设有外凸的卡爪，副减速器的输出齿轮内设卡槽，转轴以其顶端与副减速器相连，卡爪伸至卡槽内并填塞减震胶垫，以其底部与所述减震支架通过穿过连接孔的螺栓相连。
所属类别：	实用新型