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一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置
| 专利名称： | 一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置 |
| 摘要： | 本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体的说是一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置。该装置包括多节体节；每节体节之间通过球铰链连接；体节包括壳体、连杆Ⅰ、II、轴套、基板、微型电机、圆盘、主轴、隔盖、顶杆和外壳；壳体外设置有外壳；微型电机上固定有圆盘；圆盘与连杆Ⅰ的一端铰接；连杆Ⅰ的另一端与主轴铰接；主轴穿过隔盖，并且安装有轴套；轴套的一端与连杆II的一端铰接；连杆II的另一端与顶杆的一端铰接；顶杆的另一端与外壳固定连接；球铰链处设置有间歇装置。本实用新型是一种结构简单可行的仿生蚯蚓机器人来完成陆上非开挖钻探、水下攻泥等任务的蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，解决了现有仿蚯蚓蠕动机器人的不足。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 王继新;张万鹏;高澎;李鹤;李鸣杰;姜博仁;郭磊;李执申;姚宗伟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-10-08T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-18T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201821630895.7 |
| 公开号： | CN208993809U |
| 代理机构： | 长春吉大专利代理有限责任公司 |
| 代理人： | 崔斌 |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 130012 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，其特征在于，该胀紧装置包括多节体节；所述的体节包括壳体(1)、外壳(11)、和设置在壳体(1)内的连杆Ⅱ(2)、轴套(3)、基板(4)、微型电机(5)、主轴(8)、隔盖(9)、顶杆(10)和曲柄滑块机构；所述的曲柄滑块机构包括圆盘(6)和连杆Ⅰ(7)；所述的壳体(1)外设置有外壳(11)；所述的基板(4)固定在壳体(1)上；所述的基板(4)上固定有微型电机(5)；所述的微型电机(5)上固定有圆盘(6)；所述的圆盘(6)与连杆Ⅰ(7)的一端铰接；所述的连杆Ⅰ(7)的另一端与主轴(8)的一端铰接；所述的主轴(8)的另一端穿过体节前端的隔盖(9)，并且安装有轴套(3)；所述的轴套(3)的一端与连杆Ⅱ(2)的一端铰接；所述的连杆Ⅱ(2)的另一端与顶杆(10)的一端铰接；所述的顶杆(10)的另一端与外壳(11)固定连接。 2.根据权利要求1所述的一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，其特征在于，多节所述的体节的外壳尺寸依次增大。 3.根据权利要求1所述的一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，其特征在于，所述的体节与体节间通过间歇机构(12)、顶杆(10)、球铰链(13)和下一体节的主轴(8)连接；所述的间歇机构(12)内部为腔体，腔体前部设一凹槽；所述的顶杆(10)与球铰链(13)、间歇机构(12)铰接；所述的顶杆(10)的前部在间歇机构(12)腔体内前后运动。 4.根据权利要求3所述的一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，其特征在于，所述的主轴(8)末端设置有盲孔；所述的球铰链(13)处固定有推杆(14)；所述的推杆(14)安装于主轴(8)的盲孔内。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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