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原文传递重心可调的两轮自平衡底盘装置

专利名称：	重心可调的两轮自平衡底盘装置
摘要：	本发明公开了一种重心可调的两轮自平衡底盘装置，属于机器人技术领域，包括底盘、设置在底盘上的两个轮毂电机、安装在所述轮毂电机上的行走轮、安装在所述底盘下方的电池及配套的控制电路，其特征在于：在所述底盘上设有重心调整组件，所述重心调整组件包括重心调整块以及驱动重心调整块上下移动的直线驱动机构。本发明的装置在设备空闲时，控制重心调整块下降，使系统重心下降至轮毂电机输出轴水平面以下，不再需要轮毂电机频繁驱动形成的动态平衡，也不需要外部辅助支撑，起到了节能效果，也不影响底盘的外观设计，当设备运行时，控制重心调整块上升，使系统重心上升至轮毂电机输出轴水平线以上，使系统进入动态平衡。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	河北汇金机电股份有限公司
发明人：	孙景涛;欧智华;石富天;刘旭;李少非;张冀新
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201711330118.0
公开号：	CN109911085A
代理机构：	石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)
代理人：	王苑祥;高宁宁
分类号：	B62K11/00(2013.01);B;B62;B62K;B62K11
申请人地址：	050035 河北省石家庄市高新区湘江道209号
主权项：	1.一种重心可调的两轮自平衡底盘装置，包括底盘（1）、设置在底盘（1）上的两个轮毂电机（2）、安装在所述轮毂电机（2）上的行走轮（3）、安装在所述底盘（1）下方的电池（4）及配套的控制电路，其特征在于：在所述底盘（1）上设有重心调整组件，所述重心调整组件包括重心调整块（5）以及驱动重心调整块（5）上下移动的直线驱动机构。 2.根据权利要求1所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述直线驱动机构中包括固定在所述底盘（1）上安装板（6）、设置在所述安装板（6）上的升降驱动电机（7）、固定在所述升降驱动电机（7）的输出轴上的齿轮（8）、借助导向组件限位在所述安装板（6）上并与所述齿轮（8）相啮合的齿条（9），所述重心调整块（5）与所述齿条（9）相连。 3.根据权利要求2所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述导向组件包括设置在所述安装板（6）上的滑轨（10）以及与滑轨（10）相配套的滑块（11），所述滑块（11）与所述齿条（9）相连。 4.根据权利要求1所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述轮毂电机（2）为直流无刷轮毂电机。 5.根据权利要求1-4任一项所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述控制电路中包括单片机（12）、与单片机（12）相连的行走电机控制器（13）和姿态检测模块（14），所述轮毂电机（2）与所述行走电机控制器（13）相连，所述直线驱动机构的信号端与所述单片机（12）相连。 6.根据权利要求5所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述单片机（12）和所述行走电机控制器（13）均采用STM32F103RCT6。 7.根据权利要求5所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置，其特征在于：所述姿态检测模块（14）采用MPU-6050。
所属类别：	发明专利