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原文传递力感应式跟随小车

专利名称：	力感应式跟随小车
摘要：	本发明涉及一种力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上四轮独立驱动的车体、一推拉机构和一个以上力感应机构，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，第一拉压杆和第二拉压杆分别由两个第一连杆及第一拉压力传感器、两个第二连杆及第二拉压力传感器固定连接成杆状，第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福建工程学院
发明人：	朱悦涵
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910214522.4
公开号：	CN109911059A
代理机构：	福州君诚知识产权代理有限公司
代理人：	戴雨君
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	350000 福建省福州市闽侯县上街镇福州地区大学新校区学园路
主权项：	1.力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上车体，每个车体均设有四个车轮、四个驱动电机、制动系统和整车控制器，所述四个车轮分别设于车体底部两侧，四个车轮分别由四个驱动电机驱动转动，四个车轮分别由制动系统进行制动，所述整车控制器分别与制动系统和四个驱动电机通讯连接用于控制四个车轮制动和转动，其特征在于：其还包括一推拉机构和一个以上力感应机构；其中，一个以上力感应机构分别对应设置在一个以上车体上，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，所述第一拉压杆由两个第一连杆以及位于两个第一连杆之间的第一拉压力传感器固定连接成杆状，所述第二拉压杆由两个第二连杆以及位于两个第二连杆之间的第二拉压力传感器固定连接成杆状，所述第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，所述第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关；所述控制开关分别与所有车体的整车控制器通讯连接,用于向各整车控制器同步发送是否开始工作的工作信号；所述第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别检测第一拉压杆和第二拉压杆所受拉力或者压力大小，并生成相应的拉压力信号发送给相应车体的整车控制器；所述整车控制器根据接收的工作信号和拉压力信号，控制制动系统对四个车轮进行制动或者解除制动，控制四个驱动电机驱动相应车轮转动。 2.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体周侧均设有碰撞传感器用于检测是否发生碰撞，并生成碰撞信号发送给相应车体的整车控制器，整车控制器根据接收的碰撞信号控制制动系统对四个车轮进行制动。 3.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体两端均设有信号接口，所述信号接口内设有内部线缆与相应整车控制器通讯连接，信号接口处通过外部线缆与控制开关或者相邻车体相邻端的信号接口通讯连接。 4.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体前端均设有用于显示工作状态的指示灯，所述指示灯与整车控制器通讯连接，所述整车控制器控制指示灯与控制开关联动启闭，并在指示灯开启后，控制指示灯在驱动电机转动和停止时显示不同颜色。 5.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体后端均设有用于连接相邻车体第一拉压杆和第二拉压杆另一端的转动连接器；此转动连接器铰接于车体后端，可相对于车体做自由的俯仰运动。 6.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：每个车体均包括机舱和供电装置，所述机舱顶部设有承载台，承载台两端分别设有防掉落挡板，所述供电装置和整车控制器均设置在机舱内，所述供电装置分别与四个驱动电机、制动系统和整车控制器电连接以提供电源。 7.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：所述推拉牵引部为把手；所述控制开关为非自锁式按压开关。 8.根据权利要求1所述的力感应式跟随小车，其特征在于：所述整车控制器的控制方法包括如下步骤： 1）整车控制器接收控制开关发送的工作信号，则进入工作状态，执行步骤2）； 2）整车控制器接收第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别发送的拉压力信号，判断第一拉压杆和第二拉压杆是否受到拉力或者压力，若是，则控制制动系统对四个车轮进行解除制动，并执行步骤3），若否，则控制制动系统对四个车轮进行制动； 3）整车控制器分析第一拉压杆和第二拉压杆受到是拉力还是压力，并根据第一拉压杆所受拉力L1或者压力Y1的大小以及第二拉压杆所受拉力L2或者压力Y2的大小，控制四个驱动电机分别驱动车体右侧车轮和左侧车轮转动，控制原则如下： A）当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1= L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线前进，且拉力越大，车轮转动越快； B) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＜ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转前进，且拉力差越大，转速差越大； C) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到拉力，且L1＞ L2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均正向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转前进，且拉力差越大，转速差越大； D) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1= Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速等于左侧车轮的转速以直线后退，且压力越大，车轮转动越快； E) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＜ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速小于左侧车轮的转速以右转后退，且压力差越大，转速差越大； F) 当第一拉压杆和第二拉压杆同时受到压力，且Y1＞ Y2时，控制车体右侧车轮和左侧车轮均反向转动，并控制车体右侧车轮的转速大于左侧车轮的转速以左转后退，且压力差越大，转速差越大； G）当第一拉压杆受到拉力L1，拉力记为正值，且第二拉压杆受到压力Y2，压力记为负值时，控制车体右侧车轮正向转动，正向转动速度记为正值，并控制车体左侧车轮反向转动，反向转动速度记为负值，以原地向左转向，且转速差由L1和Y2的差值决定； H）当第一拉压杆受到压力Y1，压力记为负值，且第二拉压杆受到拉力L2，拉力记为正值时，控制车体右侧车轮反向转动，反向转动速度记为负值，并控制车体左侧车轮正向转动，正向转动速度记为正值，以原地向右转向，且转速差由Y1和L2的差值决定。
所属类别：	发明专利