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原文传递悬浮履带式爬索机器人

专利名称：	悬浮履带式爬索机器人
摘要：	本发明涉及一种悬浮履带式爬索机器人，它包括六方体机架(1)，所述立方体机架(1)由左右两半机架对接而成，每半机架均由三个面板固定连接而成，述六方体机架(1)内侧设置有三套悬浮履带式抱紧机构(4)，其中一套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于其中一半机架的中间面板上，另外两套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于另一半机架左右两边的面板上，三套悬浮履带式抱紧机构(4)呈120°角度布置。本发明一种悬浮履带式爬索机器人，其结构简单、重量轻、有效负载大、越障能力强，适用于高空环境的悬索桥悬吊索、斜拉桥拉索等索体的外表面检查。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡金诚工程技术服务有限公司
发明人：	赵敏;朱迪;刘鋆;薛磊;景强;戴建标;陈华青;王樟轩;朱鸿元;郁振炜;李琼星;苏杨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910182490.4
公开号：	CN109911046A
代理机构：	北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：	赵海波;孙燕波
分类号：	B62D55/08(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	214000 江苏省无锡市惠山经济开发区堰桥配套区堰畅路18号
主权项：	1.一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：它包括六方体机架(1)，所述立方体机架(1)由左右两半机架对接而成，每半机架均由三个面板固定连接而成，述六方体机架(1)内侧设置有三套悬浮履带式抱紧机构(4)，其中一套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于其中一半机架的中间面板上，另外两套悬浮履带式抱紧机构(4)设置于另一半机架左右两边的面板上，三套悬浮履带式抱紧机构(4)呈120°角度布置。 2.根据权利要求1所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述悬浮履带式抱紧机构(4)包括左右两排限位支座(41)，左右两排限位支座(41)之间设置有同步轮机构(42)，所述同步轮机构(42)包括左右两块同步轮架(421)，左右两块同步轮架(41)前后两端分别设置有主动轮(422)和被动轮(423)，所述主动轮(422)和被动轮(423)之间设置有履带(424)，所述同步带轮架(421)外侧设置有限位杆(43)，所述限位支座(41)上沿竖直方向开设有限位槽(44)，所述限位杆(43)插装于限位槽(44)内，所述同步轮机构(42)外侧设置有前后两组弹簧(46)，所述弹簧(46)上端与同步轮架(421)外侧面固定连接，所述弹簧(46)下端与机架面板固定连接。 3.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述履带(424)背面为与主动轮(422)和被动轮(423)相接触的同步带，所述履带(424)正面沿长度方向为与索体相抱合的U型槽。 4.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述主动轮(422)和被动轮(423)之间设置有多个过渡轮(425)。 5.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述同步轮机构(42)的主动轮(422)一侧设置有驱动机构(410)，所述驱动机构(410)包括驱动电机，所述驱动电机的输出端通过蜗轮蜗杆机构或伞齿轮机构与主动轮(422)的主轴相连接。 6.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述同步轮架(421)外侧设置有弹簧套(47)，所述弹簧(46)上端与弹簧套(47)固定连接，所述机架面板上设置有弹簧垫板(48)，所述弹簧(46)下端与弹簧垫板(48)固定连接。 7.根据权利要求2所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述弹簧(46)中心设置有导向套(49)。 8.根据权利要求1所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：所述六方体机架(1)上下两侧设置有端板(5)，所述端板(5)中心开设有供索体(6)穿过的通孔(7)，上侧端板(5)上设置有检测机构(8)，所述检测机构(8)位于通孔(7)外围，所述检测机构(8)包括有多个摄像头(81)和障碍传感器(82)，下侧端板(5)上设置有测距编码器。 9.根据权利要求1所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：左右两半机架一端通过铰链(2)相铰接，另一端通过搭扣锁(3)相连接。 10.根据权利要求1所述的一种悬浮履带式爬索机器人，其特征在于：左右两半机架通过多个抱箍(9)相固定，所述抱箍(9)呈六边形，所述抱箍(9)包括左右两半箍体，左右两半箍体一端通过铰链(2)相连接，左右两半箍体另一端通过搭扣锁(3)相连接。
所属类别：	发明专利