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原文传递一种AEBS主控制方法

专利名称：	一种AEBS主控制方法
摘要：	本发明公开了一种AEBS主控制方法，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；达到了根据不同车速、不同车型等参数进行多样化设定测距模型和制动策略的目的，提高了AEBS自动制动的可靠性和安全性，减少了漏刹和误刹的几率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中科安达(北京)科技有限公司
发明人：	冉绍平;邢伟一;李赞;姜晓燕
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910043504.4
公开号：	CN109910876A
代理机构：	北京冠和权律师事务所
代理人：	朱健;张国香
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100000 北京市丰台区南四环西路186号三区2号楼5层07室
主权项：	1.一种AEBS主控制方法，其特征在于，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作。 2.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述预设制动距离对比表包括：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。 3.如权利要求2所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述设置不同的TTC或制动距离值，包括：计算第p个人的反应时间函数Tp：其中，为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(ki,kj)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Qj为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Qi代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻；对于随时间的推移衰减或者增加的情况，通过调查各项因素数据，拟合出各项因素随时间变化的衰减或者增长函数，并将拟合得到的上述衰减或者增长函数代入反应时间函数Tp1，得到函数Tp1(t-ti)：其中：Tp1(t-ti)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，ti代表第i项因素发生的起始时间，tj代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，Bi(t-ti)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，Bj(t-tj)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数；对函数Tp1关于t求其最大值Tp1(t-ti)max和最小值Tp1(t-ti)min，并研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况；将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合后，与当前汽车速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离的取值的预设范围为： [V(Tp1(t-ti)min+Tp2(t-ti)min)+S，V(Tp1(t-ti)max+Tp2(t-ti)max)+S] 其中，V为当前速度，S为制动距离。 4.如权利要求1或2或3所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，包括：若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作；若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。 5.如权利要求4所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的复核校验码f1，包括：基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作；若c2小于c1，则基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；判断所述取值测距码c3是否小于校验测距码c2；若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作；若c3小于c2，则计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即： f1＝c3+x1。 6.如权利要求5所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述车辆的行驶距离x1为：在获取所述基准取值码c1的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s1；在获取所述校验测距码c2的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s5；计算当获取基准取值码c1的当前帧至获取所述校验测距码c2的当前帧之间，车辆的行驶距离x0；判断行驶距离x0是否为正值；若x0不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s1的操作；若x0是正值，则在获取车辆的取值测距码c3的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s10；计算当获取所述校验测距码c2的当前帧至获取所述取值测距码c3的当前帧之间，车辆的行驶距离x1；判断行驶距离x1是否为正值；若行驶距离x1为正值，则将该行驶距离x1作为计算复核校验码f1的参数；若行驶距离x1为负值，则返回执行获取车辆行驶速度s5的操作。 7.如权利要求4所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作，包括：通过将f1和xs1与所述预设制动距离对比表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则返回执行车辆制动的测距操作。 8.如权利要求5所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述启动制动指令，执行车辆的制动操作，之后还包括：基于感应器对车辆执行制动测距的操作，获取车辆的制动测距码c4；判断所述制动测距码c4是否小于所述取值测距码c3；若c4大于或者等于c3，则根据所述预设制动距离对比表，继续执行车辆的制动操作；若c4小于c3，则计算车辆的复核校验码f2和相对车速xs2；将所述复核校验码f2和相对车速xs2与所述预设制动距离对比表进行比对；根据比对结果，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则结束本次制动操作。 9.如权利要求8所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的复核校验码f2包括：计算车辆的行驶距离x2；将所述制动测距码c4与行驶距离x2的和作为复核校验码f2；即： f2＝c4+x2。 10.如权利要求9所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的行驶距离x2包括：在获取所述制动测距码c4的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s15；根据获取的所述车速s15，计算该车辆启动制动后的行驶距离x2；判断所述行驶距离x2是否为正值；若x2不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s10的操作；若x2是正值，则将该行驶距离x2作为计算复核校验码f2的参数。
所属类别：	发明专利