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原文传递定位装置以及定位方法

专利名称：	定位装置以及定位方法
摘要：	本发明实施例提供了一种定位装置以及定位方法。其中，该定位装置用于换电车，换电车用于为电动车换电，电动车的车身底部包括定位结构和电池安装槽；定位装置包括控制器、平台和升降机构。其中，控制器用于控制平台和升降机构。平台包括定位机构，且用于承载换电电池，并在控制器的控制下在水平面内移动或停止移动，以使得定位机构与定位结构相匹配。升降机构用于升降平台，并在定位机构与定位结构相匹配的情况下，将换电电池举升至电池安装槽。通过本发明实施例，解决了如何在换电过程中对换电电池与电池安装槽进行准确定位的技术问题，实现了避免换电电池接头受损伤的技术效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	中国香港;81
申请人：	蔚来汽车有限公司
发明人：	张永祥
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201811554986.1
公开号：	CN109927682A
代理机构：	北京中原华和知识产权代理有限责任公司
代理人：	寿宁;张琳
分类号：	B60S5/06(2019.01);B;B60;B60S;B60S5
申请人地址：	中国香港中环
主权项：	1.一种定位装置，其特征在于，用于换电车，所述换电车用于为电动车换电，所述电动车的车身底部包括定位结构和电池安装槽；所述定位装置包括控制器、平台和升降机构；其中：所述控制器，用于控制所述平台和所述升降机构；所述平台，包括定位机构，且用于承载换电电池，并在所述控制器的控制下在水平面内移动或停止移动，以使得所述定位机构与所述定位结构相匹配；所述升降机构，用于升降所述平台，并在所述定位机构与所述定位结构相匹配的情况下，将所述换电电池举升至所述电池安装槽。 2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述定位结构为定位孔；所述定位机构包括定位销杆和驱动部件；其中：所述定位销杆，用于在所述驱动部件的驱动下插入所述定位孔；所述驱动部件，用于驱动所述定位销杆。 3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述驱动部件为电动推杆；其中：所述升降机构包括：第一电机，用于控制所述平台的升降速度；所述电动推杆包括：第一接触器、第二电机和第一滚珠丝杠副；其中：所述第一接触器，用于以控制所述第二电机的供电方式来控制所述定位销杆的伸出速度或缩回速度；所述第二电机，与所述第一接触器相连；所述第一滚珠丝杠副，包括：第一丝杠，与所述定位销杆相连；第一螺母，与所述第一丝杠相连，并与所述第二电机相配合，以将所述第二电机的旋转运动转换为所述第一丝杠的直线运动，以驱动所述定位销杆进行伸出或缩回；其中，所述平台的升降速度与所述定位销杆的伸出速度或缩回速度保持一致。 4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述第一电机包括第一电机转子和第一编码器；其中：所述第一电机转子，与所述第一编码器相连；所述第一编码器，用于记录所述第一电机转子旋转的圈数，并基于机械关系，确定出：所述第一电机转子每转一圈时，所述平台上升或下降的距离。 5.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述电动推杆还包括电位计；其中：所述电位计，与所述控制器和所述第一接触器相连，用于采集所述第一接触器的工作电压信号，并将所述工作电压信号发送至所述控制器；所述控制器，还用于根据所述工作电压信号确定所述定位销杆伸出或缩回的长度。 6.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述驱动部件为伺服推杆；其中：所述升降机构包括：第一电机，用于控制所述平台的升降速度；所述伺服推杆包括第二接触器、伺服电机、伺服驱动器和第二滚珠丝杠副；所述第二滚珠丝杠副包括第二丝杠和第二螺母；其中：所述第二接触器，用于以控制所述伺服电机的供电方式来控制所述定位销杆的伸出速度或缩回速度；所述伺服电机，与所述第二接触器相连；所述伺服驱动器，用于驱动所述伺服电机；所述第二丝杠，与定位销杆相连；所述第二螺母与所述第二丝杠相连，并与所述伺服电机相配合，以将所述伺服电机的旋转运动转换为所述第二丝杠的直线运动，以驱动所述定位销杆进行伸出或缩回；其中，所述平台的升降速度与所述定位销杆的伸出速度或缩回速度保持一致。 7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述第一电机包括第一电机转子和第一编码器。其中：所述第一电机转子，与所述第一编码器相连；所述第一编码器，用于记录所述第一电机转子旋转的圈数，并基于机械关系，确定出：所述第一电机转子每转一圈时，所述平台上升或下降的距离。 8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述伺服电机还包括第二编码器；其中：所述第二编码器，与伺服电机转子相连，用于记录所述伺服电机转子旋转的圈数，并基于机械关系，确定所述定位销杆伸出或缩回的长度。 9.根据权利要求2-8中任一所述的定位装置，其特征在于：所述驱动部件，还用于当所述平台上升至第一预定高度时，驱动所述定位销杆进行伸出运动，以及当所述平台上升至第二预定高度时，驱动所述定位销杆伸入所述定位孔内预定深度，之后以预定速率驱动所述定位销杆进行缩回运动，并当所述平台上升至第三预定高度时，使得所述换电电池装入所述电池安装槽；所述升降机构，还用于将所述平台分别举升至所述第一预定高度、所述第二预定高度以及所述第三预定高度，并在所述定位销杆伸入所述定位孔内预定深度时，控制所述平台以所述预定速率上升移动。 10.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括：加解锁机构，用于将所述换电电池与所述电池安装槽进行加锁或解锁。 11.一种定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1-10中任一所述的定位装置；所述定位方法包括：控制所述平台在水平面内移动，以使得所述定位机构与所述定位结构相匹配；在所述定位机构与所述定位结构相匹配的情况下，控制所述升降机构将所述换电电池举升至所述电池安装槽。 12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于：控制所述平台在水平面内移动，以使得所述定位机构与所述定位结构相匹配的步骤具体包括：利用所述升降机构将所述换电电池举升至所述第一预定高度；控制所述平台在水平面内移动，以将所述定位销杆与所述定位孔进行对准；在所述定位机构与所述定位结构相匹配的情况下，控制所述升降机构将所述换电电池举升至所述电池安装槽的步骤具体包括：在所述定位销杆与所述定位孔对准的情况下，控制所述升降机构将所述换电电池举升至所述第二预定高度，并将所述定位销杆伸入所述定位孔；以预定速率，控制所述升降机构举升所述换电电池，同时缩回所述定位销杆，直至所述换电电池达到所述第三预定高度，以使得所述换电电池装入所述电池安装槽。 13.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：在通过所述控制器控制所述平台保持不动的情况下，控制所述定位销杆进行缩回运动；对所述换电电池进行加锁。
所属类别：	发明专利