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原文传递一种协同履带式的四足机器狗

专利名称：	一种协同履带式的四足机器狗
摘要：	一种协同履带式的四足机器狗，包括躯干主体，分别连接在所述躯干主体四个端部的能够在平坦道路或复杂地形上行走且能够自行折叠及旋转的四个肢腿，以及通过电磁铁连接在所述躯干主体腹部、用于带动躯干主体和四个肢腿整体在平坦道路行走的履带小车。本发明采用较为简单的机械结构，机器狗模拟仿生犬类的行走姿态，以三点支撑的方式保持平衡，实现第四条腿的迈进，依次循环，达到前进。实现四足机器狗能够便于控制，灵活运动，适应较为复杂的地形环境。而在较为平坦的地形时，可以使四条腿分别以两个主关节为轴实现折叠翻转，四足机器人的重心降低，腹部的履带车着地，由履带车负载躯体运动，节省能源。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	中国民航大学
发明人：	陈鹏飞;杨聚圃;董余武;刘家祥;徐俊杰;屈阳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910320411.1
公开号：	CN109927808A
代理机构：	天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人：	杜文茹
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	300300 天津市东丽区津北公路2898号
主权项：	1.一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，包括躯干主体(9)，分别连接在所述躯干主体(9)四个端部的能够在平坦道路或复杂地形上行走且能够自行折叠及旋转的四个肢腿(A)，以及通过电磁铁(11)连接在所述躯干主体(9)腹部、用于带动躯干主体(9)和四个肢腿(A)整体在平坦道路行走的履带小车(12)。 2.根据权利要求1所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的躯干主体(9)包括有框架前横梁(9.1)和框架后横梁(9.2)，分别连接在所述框架前横梁(9.1)和框架后横梁(9.2)上端边之间的若干条框架上纵梁(9.3)，连接在所述框架前横梁(9.1)和框架后横梁(9.2)下端边之间的框架下纵梁(9.4)，以及连接在相对应的框架上纵梁(9.3)和框架下纵梁(9.4)之间的支撑肋(9.5)，所述的电磁铁(11)连接在所述框架下纵梁(9.4)的下端面上，所述框架前横梁(9.1)的两端和框架后横梁(9.2)的两端分别设置有用于连接并驱动所述四个肢腿(A)旋转的躯干舵机驱动机构。 3.根据权利要求2所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述框架前横梁(9.1)的两端分别形成有前躯干舵机轴孔(9.6)和前躯干舵机固定孔(9.7)，所述框架后横梁(9.2)的两端分别形成有后躯干舵机轴孔(9.8)和后躯干舵机固定孔(9.9)，所述的躯干舵机驱动机构，包括有分别设置在所述框架前横梁(9.1)两端内侧的两个前躯干舵机(9.10)，以及分别设置在所述框架后横梁(9.2)两端外侧的两个后躯干舵机(9.11)，所述两个前躯干舵机(9.10)的第一输出轴(9.12)对应贯穿形成在所述框架前横梁(9.1)上的前躯干舵机轴孔(9.6)连接位于框架前横梁(9.1)外侧的用于连接所述四个肢腿(A)中前端两个肢腿的前连接法兰盘(9.13)，所述两个后躯干舵机(9.11)的第二输出轴(9.14)对应贯穿形成在所述框架后横梁(9.2)上的后躯干舵机轴孔(9.8)连接位于框架后横梁(9.2)内侧的用于连接所述四个肢腿(A)中后端两个肢腿的后连接法兰盘(9.15)。 4.根据权利要求1所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的四个肢腿(A)结构相同，所述四个肢腿(A)中前端两个肢腿和后端两个肢腿均为对称设置，并且，位于躯干主体(9)同一侧的两个肢腿设置方向相同，所述的四个肢腿(A)均包括有用于与所述的躯干舵机驱动机构中的前连接法兰盘(9.13)或后连接法兰盘(9.15)相连接的大腿舵机连接件(8)，固定连接在所述大腿舵机连接件(8)的一个侧面上的大腿舵机(7)，所述大腿舵机(7)的输出轴贯穿所述大腿舵机连接件(8)并通过位于大腿舵机连接件(8)另一侧面的大腿舵机连接法兰盘(10)连接大腿主干连接件(6)，所述大腿主干连接件(6)固定连接大腿主干(5)的一端，所述大腿主干(5)的另一端固定连接小腿舵机连接件(4)，所述小腿舵机连接件(4)的一个侧面上固定连接有小腿舵机(13)，所述小腿舵机(13)的输出轴贯穿所述小腿舵机连接件(4)通过位于小腿舵机连接件(4)另一侧面的小腿舵机连接法兰盘(14)连接小腿主干连接件(3)，所述小腿主干连接件(3)固定连接小腿主干(2)的一端，所述小腿主干(2)的另一端连接脚套(1)。 5.根据权利要求4所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的大腿舵机连接件(8)包括有大腿舵机连接板(8.1)，所述大腿舵机连接板(8.1)上部分通过支撑肋板(8.2)设置有用于与所述前连接法兰盘(9.13)或后连接法兰盘(9.15)固定连接的法兰盘连接板(8.3)，所述法兰盘连接板(8.3)上形成有用于固定前连接法兰盘(9.13)或后连接法兰盘(9.15)的法兰盘固定孔(8.4)，所述大腿舵机连接板(8.1)的下部分形成有用于贯穿所述大腿舵机(7)的输出轴的大腿舵机轴孔(8.5)，以及用于固定所述大腿舵机(7)的大腿舵机固定孔(8.6)。 6.根据权利要求4所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的小腿舵机连接件(4)包括有小腿舵机固定板(4.1)和一体形成在所述小腿舵机固定板(4.1)一侧的用于连接大腿主干(5)的大腿主干连接套(4.2)，所述大腿主干连接套(4.2)上形成有用于插入大腿主干(5)下端部的下端部插入孔(4.3)，所述大腿主干连接套(4.2)的套壁上形成有若干个用于固定大腿主干(5)的大腿主干固定孔(4.4)，所述小腿舵机固定板(4.1)上形成有用于贯穿所述小腿舵机(13)第三输出轴(13.1)的小腿舵机轴孔(4.5)和用于固定所述小腿舵机(13)的小腿舵机固定孔(4.6)。 7.根据权利要求4所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的大腿主干连接件(6)和小腿主干连接件(3)结构相同，均包括有与所述的大腿舵机连接法兰盘(10)或小腿舵机连接法兰盘(14)固定连接的连接件主体(6.1)，沿所述连接件主体(6.1)轴向形成的用于插入所述大腿主干(5)或小腿主干(2)上端部的上端部插入孔(6.2)，所述连接件主体(6.1)径向形成有用于固定所述大腿主干(5)或小腿主干(2)上端部的主干固定孔(6.3)。 8.根据权利要求7所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述上端部插入孔(6.2)在所述连接件主体(6.1)上为贯通形成，所述连接件主体(6.1)上与所述上端部插入孔(6.2)相垂直的形成有方便安装大腿主干(5)或小腿主干(2)上端部的辅助孔(6.4)。 9.根据权利要求4所述的一种协同履带式的四足机器狗，其特征在于，所述的前连接法兰盘(9.13)、后连接法兰盘(9.15)、大腿舵机连接法兰盘(10)和小腿舵机连接法兰盘(14)结构相同，均包括有法兰盘底盘(15)，所述法兰盘底盘(15)中心垂直向外凸出的形成有凸台(16)，所述凸台(16)轴心形成有用于与前躯干舵机(9.10)或后躯干舵机(9.11)或大腿舵机(7)或小腿舵机(13)的输出轴固定连接的连接孔(17)，所述凸台(16)的侧面形成有与所述的连接孔(17)相连通用于固定前躯干舵机(9.10)或后躯干舵机(9.11)或大腿舵机(7)或小腿舵机(13)的输出轴的固定螺孔(18)，所述法兰盘底盘(15)上沿圆周形成有若干个用于与所述大腿舵机连接件(8)、大腿主干连接件(6)和小腿主干连接件(3)固定连接的法兰盘连接孔(19)。
所属类别：	发明专利