专利名称: |
一种基于视觉系统的搬运装置 |
摘要: |
本发明公开了一种基于视觉系统的搬运装置,包括:视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置;运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置,第二运动装置固定在第一运动装置上,旋转运动装置固定在第二运动装置上,第三运动装置固定在旋转运动装置上,抓取装置固定在第三运动装置上,抓取装置用来抓取工件,运动装置用于带动抓取装置运动;摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置,第一摄像装置固定在第三运动装置上,第二摄像装置固定在抓取装置上,摄像装置用于识别工件的位置,并将位置信息传输至视觉处理系统,视觉处理系统根据位置信息控制运动装置工作,并控制抓取装置对工件进行抓取。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
江苏;32 |
申请人: |
盐城工学院 |
发明人: |
刘玮;厉冯鹏;耿龙伟;林鑫焱 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-03-26T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-06-25T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910230400.4 |
公开号: |
CN109928203A |
代理机构: |
南京纵横知识产权代理有限公司 |
代理人: |
董建林 |
分类号: |
B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47 |
申请人地址: |
224600 江苏省盐城市亭湖区希望大道中路1号 |
主权项: |
1.一种基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,包括:视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置; 所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置,所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上,所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上,所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上,所述抓取装置固定在所述第三运动装置上,所述抓取装置用来抓取工件,所述运动装置用于带动所述抓取装置运动; 所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置,所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上,所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上,所述摄像装置用于识别工件的位置,并将位置信息传输至视觉处理系统,视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作,并控制抓取装置对工件进行抓取。 2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述第一运动装置有两个,两个所述第一运动装置互相平行,所述第二运动装置固定在两个所述第一运动装置上,所述第二运动装置和所述两个第一运动装置互相垂直,所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上,所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上,所述第三运动装置和所述旋转运动装置在同一条直线上,所述第三运动装置、第二运动装置和第一运动装置之间的夹角互为九十度。 3.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述第一运动装置、所述第二运动装置和所述第三运动装置的结构相同,所述第一运动装置、第二运动装置和第三运动装置都包括电机、丝杆、丝杆壳和滑块;所述丝杆转动连接在所述丝杆壳内,所述滑块螺纹连接在所述丝杆上,所述电机固定在丝杆壳外,所述丝杆和所述电机相连接,所述电机和所述视觉处理系统电性连接。 4.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述抓取装置包括连接板、抓手和吸盘,所述抓手有四个,四个所述抓手均布在所述连接板上,所述吸盘有四个,四个所述吸盘均布在所述连接板上,所述吸盘和所述抓手交替布置。 5.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述抓手包括伺服电机和夹持块,所述伺服电机的输出轴和夹持块连接,所述伺服电机转动带动所述夹持块转动对工件进行夹持,所述伺服电机和所述视觉处理系统相连接。 6.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述第二摄像装置包括第二相机,所述第二相机固定在所述连接板上,所述第二相机和所述视觉处理系统电性连接。 7.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述第一摄像装置包括第一相机,所述第一相机和所述视觉处理系统电性连接。 8.根据权利要求7或8所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,所述第一相机和第二相机均为双目相机。 9.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置,其特征在于,还包括底板,两个所述第一运动装置均固定在所述底板上。 |
所属类别: |
发明专利 |