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原文传递一种基于视觉系统的搬运装置

专利名称：	一种基于视觉系统的搬运装置
摘要：	本发明公开了一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，第二运动装置固定在第一运动装置上，旋转运动装置固定在第二运动装置上，第三运动装置固定在旋转运动装置上，抓取装置固定在第三运动装置上，抓取装置用来抓取工件，运动装置用于带动抓取装置运动；摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，第一摄像装置固定在第三运动装置上，第二摄像装置固定在抓取装置上，摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据位置信息控制运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城工学院
发明人：	刘玮;厉冯鹏;耿龙伟;林鑫焱
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910230400.4
公开号：	CN109928203A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	董建林
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	224600 江苏省盐城市亭湖区希望大道中路1号
主权项：	1.一种基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。 2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置有两个，两个所述第一运动装置互相平行，所述第二运动装置固定在两个所述第一运动装置上，所述第二运动装置和所述两个第一运动装置互相垂直，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述第三运动装置和所述旋转运动装置在同一条直线上，所述第三运动装置、第二运动装置和第一运动装置之间的夹角互为九十度。 3.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置、所述第二运动装置和所述第三运动装置的结构相同，所述第一运动装置、第二运动装置和第三运动装置都包括电机、丝杆、丝杆壳和滑块；所述丝杆转动连接在所述丝杆壳内，所述滑块螺纹连接在所述丝杆上，所述电机固定在丝杆壳外，所述丝杆和所述电机相连接，所述电机和所述视觉处理系统电性连接。 4.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述抓取装置包括连接板、抓手和吸盘，所述抓手有四个，四个所述抓手均布在所述连接板上，所述吸盘有四个，四个所述吸盘均布在所述连接板上，所述吸盘和所述抓手交替布置。 5.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述抓手包括伺服电机和夹持块，所述伺服电机的输出轴和夹持块连接，所述伺服电机转动带动所述夹持块转动对工件进行夹持，所述伺服电机和所述视觉处理系统相连接。 6.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第二摄像装置包括第二相机，所述第二相机固定在所述连接板上，所述第二相机和所述视觉处理系统电性连接。 7.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一摄像装置包括第一相机，所述第一相机和所述视觉处理系统电性连接。 8.根据权利要求7或8所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一相机和第二相机均为双目相机。 9.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，还包括底板，两个所述第一运动装置均固定在所述底板上。
所属类别：	发明专利