详情

原文传递一种调整目标车辆运动状态的方法和设备

专利名称：	一种调整目标车辆运动状态的方法和设备
摘要：	本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。本发明实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，最后根据状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	深兰科技(上海)有限公司
发明人：	陈海波
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910187862.2
公开号：	CN109927726A
代理机构：	北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：	黄志华
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	200336 上海市长宁区威宁路369号1001单元(实际楼层9楼)
主权项：	1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，包括：根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。 5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。 6.一种调整目标车辆的运动状态的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。 7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。 8.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。 9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。 10.如权利要求8或9所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。
所属类别：	发明专利