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原文传递物料纠偏的方法、装置和电子设备

专利名称：	物料纠偏的方法、装置和电子设备
摘要：	本发明提供了一种物料纠偏的方法、装置和电子设备，该方法包括：获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；通过边缘检测算法对待处理图像进行检测，根据检测结果确定载物件上的物料信息；若根据物料信息确定出载物件上存在物料，则根据载物件上存在物料时物料相对于载物件的偏移数据将物料调整至载物件的中心位置。本发明的方法能够及时准确的将载物件上的物料调整至载物件的中心位置，从根本上解决了物料在传送过程中出现的物料滑落以及物料下料不准确的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	威海新北洋正棋机器人股份有限公司
发明人：	宋亮亮;孙旭波;李强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910192660.7
公开号：	CN109941672A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	刘静
分类号：	B65G15/64(2006.01);B;B65;B65G;B65G15
申请人地址：	264200 山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126-7号
主权项：	1.一种物料纠偏的方法，其特征在于，包括：获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测包括：采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息包括：基于所述物料图像区域的边界信息确定所述物料图像区域所包含的像素点区域；根据所述物料图像区域所包含的像素点区域和所述待处理图像的像素点区域确定所述物料图像区域在所述待处理图像中的偏移量；基于所述偏移量确定所述物料相对于所述载物件的偏移数据。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息还包括：若未识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述载物件上不存在物料。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：判断所述偏移数据是否大于预设阈值；如果所述偏移数据大于所述预设阈值，则根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置包括：根据所述偏移数据确定所述载物件上调整件的调整方向和调整距离；控制所述调整件按照所述调整方向和所述调整距离对所述载物件上的物料进行调整，以使物料位于所述载物件的中心位置。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述物料信息确定出所述载物件上不存在物料，则继续获取对下一载物件进行拍摄得到的原始图像。 8.一种物料纠偏的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取对载物件进行拍摄得到的原始图像，并对所述原始图像中的载物件图像区域进行抠图处理，得到待处理图像；检测模块，用于通过边缘检测算法对所述待处理图像进行检测，根据检测结果确定所述载物件上的物料信息，其中，所述物料信息包括以下至少之一：用于指示所述载物件上是否存在物料的信息、若所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据；调整模块，若根据所述物料信息确定出所述载物件上存在物料，则根据所述载物件上存在物料时物料相对于所述载物件的偏移数据将所述物料调整至所述载物件的中心位置。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：识别单元，用于采用所述边缘检测算法对所述待处理图像中的物料图像区域进行识别；第一确定单元，若识别得到所述待处理图像中的物料图像区域，则确定所述物料图像区域的边界信息，并将所述边界信息作为所述检测结果。 10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利